六自由度喷漆机器人动力学分析  

Dynamic analysis of 6-DOF painting robot

作　　者：林义忠[1] 吉慧丹[1] 

机构地区：[1]广西大学机械工程学院,南宁530004

出　　处：《机械设计与制造》2011年第4期141-143,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金(50765001);广西科技厅科技创新能力基金(桂科能0815011-6-6及0842006_012_Z);广西教育厅科研基金(200708MS028)

摘　　要：应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解。并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性。最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据。Applying the newton-euler method to build dynamic equation of a 6-DOF robot,programming to solute it in MATLAB.And using ADAMS to build the virtual prototyping,then carry out the dynamic simulation to verify that the program is correct.At the end,using parameter analysis method to search the maximum torque value under some of constraints,which provide precise reference for the choice of the motor type.

关 键 词：喷漆机器人 动力学 ADAMS 仿真 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]