两轮机器人的舞步运动规划和仿真研究  

Dancing motion planning of two-wheeled robot and simulation research

作　　者：孙亮[1] 呼德夫[1] 

机构地区：[1]北京工业大学人工智能与机器人研究所,北京100124

出　　处：《制造业自动化》2011年第11期6-8,56,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家863计划项目(2007AA04Z226)

摘　　要：提出了基于有限状态自动机的动作描述方法并给出两轮机器人的舞步运动规划,推导出了两轮机器人的运动学模型,给出两轮机器人分解运动速度控制算法。用MATLAB仿真得出机器人模拟华尔兹基本舞步的动作规划,验证了该算法的准确性。

关 键 词：两轮机器人 有限状态自动机 运动规划 MATLAB 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]