基于MAS的弹药装填机器人运动控制研究  

Movement control research based on MAS of ammunition auto-loading manipulator

作　　者：徐达[1] 帅元[1] 韩振飞[1] 夏祥[1] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院,北京100072

出　　处：《制造业自动化》2011年第11期9-11,104,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：针对7自由度弹药装填机器人关节较多,工作环境复杂的特点,为解决弹药装填机器人冗余工作时运动控制难的问题。文章运用多智能体理念,采用了单个关节独立搜索目标的方法,并通过实验进行模拟,得出弹药装填机器人单关节失效时的运动轨迹。

关 键 词：MAS 弹药装填机器人 运动控制 

分 类 号：J811[艺术—戏剧戏曲] TJ818[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]