四足仿生机器人足端工作空间的分析  

The Foot Workspace Analysis of Quadruped Bio-robot

作　　者：赵文涛[1] 刘志忠[1] 

机构地区：[1]西北工业大学机电学院,陕西西安710072

出　　处：《中国制造业信息化（学术版）》2011年第7期19-22,共4页

基　　金：陕西省自然科学基础研究计划项目(SJ08ZT13-10)

摘　　要：四足仿生机器人工作空间的形状和大小对其优化设计具有重要的作用。在简化的四足仿生机器人模型的基础上,根据其髋关节、膝关节的运动参数范围,采用蒙特卡洛方法在MATLAB软件上画出了其工作空间的形状,利用数值积分的思想求出了工作空间的体积大小并对几何误差进行了分析。The shape and size of quadruped bio- robot workspace is very important for its optimum design. According to the hip joint and knee joint angle range of the simplified quadruped bio - robot, it uses Monte Carlo method to generate the shape of workspace on MATLAB, and the numerical integration to calculate the volume of workspace. It conducts the geometrical error analvsis.

关 键 词：四足仿生机器人 工作空间求解 蒙特卡罗方法 MATLAB 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]