基于新颖自适应方法的微振动陀螺仪研究  

On Vibratory Gyroscopes Based on a Novel Adaptive Approach

作　　者：杨玉正[1] 费峻涛[1] 

机构地区：[1]河海大学计算机与信息学院,江苏常州213022

出　　处：《控制工程》2011年第4期576-579,共4页Control Engineering of China

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61074056);江苏省自然科学基金资助项目(BK2010201)

摘　　要：针对微振动陀螺仪存在的制造误差以及本身参数易受环境影响,从而导致输入角速率难以测量的问题,提出了一种新颖的自适应方法来获取输入的角速率以及微陀螺仪的各项参数。该方法通过对微陀螺仪的数学模型进行变换,设计出一种新型的自适应辨识器,在线实时更新微陀螺仪角速率估计值。估计值的自适应律基于李雅普诺夫方法设计,保证了辨识器的全局渐近稳定性。在控制输入包含2个不同频率分量的的条件下,辨识器的各项估计值输出都能够渐近收敛到各自的真值。采用M atlab/simu link来搭建仿真模型,仿真实验的结果验证了该自适应方法对微陀螺仪角速率等各项参数测量的有效性和可靠性。The measurement of the rotation angular rate of the vibratory gyroscope is discussed.A novel adaptive approach is presented to identify,the angular rate and other parameters of the gyroscope system.By rewritting the dynamics of a MEMS gyroscope sensor,series-parallel identifier,to update the estimator of angular rate adaptively.Based on Lyapunov method,the adaptive law ensures that the system is globolly asymptotically stable.Once the pesistent excitation is satisfied,the estimators converge to their true values respectively.The simulation results show the validity and effectiveness of the adaptive on-line identifier.

关 键 词：微振动陀螺仪 自适应 在线辨识 李雅普诺夫方法 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]