光电平台低速自适应摩擦补偿的研究  

Adaptive Low Velocity Friction Compensation for Opto-Electronic Platform

作　　者：王发智[1] 耿蕊[1] 

机构地区：[1]齐齐哈尔大学,黑龙江齐齐哈尔161006

出　　处：《计算机仿真》2011年第7期207-211,共5页Computer Simulation

摘　　要：关于优化光电平台的稳定性控制问题,由于摩擦干扰引起平台低速不稳定。针对系统非线性摩擦对光电平台伺服系统低速性能的影响,为了提高平台跟踪系统的性能和准确定位,提出根据自适应控制理论、李雅普诺夫稳定理论和库仑摩擦模型,用Stribeck摩擦模型的摩擦补偿方法进行了系统设计。对自适应控制算法进行补偿的效果,进行仿真,结果证明Stri-beck摩擦模型的摩擦补偿算法效果好,接近工程实际,平台伺服系统的低速性能得到了改善和提高,为设计提供了依据。Aimed at the influence of nonlinear friction on the opto-electronic platform servo system,the friction compensation method based on Coulomb friction model and Stribeck friction model were discussed and designed using adaptive theory and Lyarpnov＇s stable theory.Simulation is carried out to verify the compensation effect of adaptive control method and traditional PID method.Simulation results show that friction compensation algorithm based on Stribeck friction model is more superior,and the tracking precision of the servo system is improved,especially a big improvement in the low speed performance.

关 键 词：光电平台 低速 摩擦 抖动 自适应控制 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]