新型串并联机器人的仿真设计  

The Simulation Design of a New Type of Series-parallel Robot

作　　者：杨慧敏[1] 滑玉卿 

机构地区：[1]郑州工业安全职业学院,河南郑州451192 [2]郑煤集团设备管理中心,河南郑州450006

出　　处：《机械传动》2011年第8期56-58,共3页Journal of Mechanical Transmission

摘　　要：设计出了一种具有6自由度的新型串并联机器人,介绍了该机器人的结构和工作原理,并对该机器人的自由度进行了计算,之后对机器人进行了运动学分析,给出了其末端执行器的运动方程,最后对其进行了计算机仿真并对仿真结果进行了分析。A new type of series-parallel robot with six degrees of freedom,the structure and working principle of the robot are introduced,and the freedom of the robot is calculated.After kinematics analysis,the end actuator equation of motion is given.Finally,the simulation is carried out and the simulation results are analyzed.

关 键 词：机器人 仿真 PRO/E ADAMS 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]