平面柔索驱动并联机构的灵活工作空间及构型优化  

Dexterous Workspace Analysis of Planar Cable-driven Parallel Mechanism and Configuration Optimization

作　　者：张耀军[1] 张玉茹[1] 李浩[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学虚拟现实与系统国家重点实验室机器人研究所,北京100191

出　　处：《机械设计与研究》2011年第4期13-16,共4页Machine Design And Research

基　　金：国家高技术研究发展计划("863计划")资助项目(2008AA04Z206和2009AA012105)

摘　　要：灵活工作空间是并联机构的一个重要指标,文中以平面三自由度柔索驱动并联机构为研究对象,讨论如何获得灵活工作空间较优的构型。首先建立平面柔索驱动并联机构的静力学模型,然后给出了灵活工作空间的计算方法和数值算例。最后以灵活工作空间为目标,以柔索驱动静平台连接点的位置为优化参数,利用遗传优化算法对构型参数进行优化。通过比较优化前后两种构型发现,优化后构型的灵活工作空间的面积大为提高。Dexterous workspace is an important index of parallel mechanisms.The planar cable-driven parallel mechanism is discussed in this paper.The dexterous workspace is related with the configuration of the mechanism.First,static model of the planar mechanism is presented.Based on the static model,the method of computing the dexterous workspace and the numerical example are stated.The parameters of the cables anchoring on the moving platform and base frame are optimized to realize the configuration of the mechanism by Genetic Algorithm.

关 键 词：并联机构 柔索驱动 工作空间 遗传算法 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]