家电性能试验机械手空间轨迹研究  

Research on trajectory planning of a performance test manipulator

作　　者：刘杰[1] 吴承璇[1] 曲君乐[1] 王秀芬[1] 

机构地区：[1]山东省海洋环境监测技术重点实验室山东省科学院海洋仪器仪表研究所,山东青岛266001

出　　处：《山东科学》2011年第4期85-88,共4页Shandong Science

摘　　要：利用三次插值函数对机械手关节变量进行插值,规划出HY-3型机械手的运动轨迹,以进行家电门体性能测试。通过验证,规划出的轨迹平滑连续,机械手在工作过程中运行平稳,满足测试要求。We employ a cubic spline function to interpolate for the angle of the joint of a HY-3 manipulator and then plan its trajectory. Experimental results show that the planned trajectory is smooth and continuous so the manipulator can satisfy the requirements of test.

关 键 词：机械手 轨迹规划 三次多项式插值函数 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]