基于神经元振荡器的下肢助力机器人动力学仿真  

Dynamics Simulation of Lower Limb Power Assist Robot based on Neural Oscillator

作　　者：谢光辉[1,2] 金敉娜[1] 桥本稔[2] 赵连臣 朱志勇 

机构地区：[1]重庆电子工程职业学院机电工程系,重庆401331 [2]日本信州大学纤维学部,日本长野386—8567 [3]中国石油青海油田分公司采油二厂,青海海西816400

出　　处：《机械传动》2011年第9期5-8,共4页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家留学基金委资助项目（2007102654）

摘　　要：为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中。首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型。其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经元振荡器,并分析了它的特性。最后,将该神经元振荡器应用于助力机器人关节的控制中并进行动力学仿真,仿真结果表明了该控制方法的有效性。In order to synchronize motions between lower limb power assist robot and human,a intelligent controller based on neural oscillator is proposed and applied to the research on power assist robot.Firstly,mechanical model with two degrees of freedom is set up for lower limb power assist robot.Secondly,based on existing neuron,a new neural oscillator is designed for lower limb power assist robot,and its characteristics are analyzed.Finally,the presented controller is applied to lower limb power assist robot to proceed the dynamics simulation,and the results proves the validity of the presented control method.

关 键 词：下肢助力机器人 神经元振荡器 仿真 动力学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]