桥本稔

作品数：9被引量：14H指数：2
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发文主题：中枢模式发生器动力学仿真动力学仿真握手更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《控制工程》《机械工程学报》《机器人》《中国机械工程》更多>>
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穿戴式机器人髋膝关节协调自律控制方法被引量：1
《机械工程学报》2018年第23期39-46,共8页张霞 陈仁祥 陈里里 桥本稔 
国家自然科学基金(51505048);重庆市基础与前沿研究计划(cstc2016jcyjA 0416)资助项目
针对步行辅助中人机交互柔顺性和髋膝关节协调自律控制的问题,提出一种新型多关节协调自律控制方法,该方法基于中枢模式发生器(Central pattern generator, CPG)网络,同时具备单关节人机交流和多关节协调运动特性。建立左右侧髋、膝关节...
关键词：穿戴式机器人 步行辅助 髋膝关节 协调自律控制 
仿人运动辅助控制方法
《控制工程》2017年第10期2032-2037,共6页张霞 马文涛 罗天洪 陈仁祥 桥本稔 
国家自然科学基金资助项目(51505048;51305471);重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2016jcyj A0416);重庆市教委科学技术研究项目(KJ1500526)
引入仿生运动控制理论解决穿戴式机器人在运动辅助过程中的主/从运动问题,探索一种基于CPG的人机交互技术和传统控制理论相结合的新型仿人运动辅助控制方法。首先,采用中枢模式发生器CPG数学模型作为机器人的关节轨迹生成器,由CPG完成...
关键词：穿戴式机器人 主/从运动辅助 中枢模式发生器 人机交互 
穿戴式步行辅助机器人的混合控制方法及其稳定性被引量：4
《机器人》2017年第4期489-497,共9页张霞 胡晋嘉 罗天洪 陈仁祥 桥本稔 
国家自然科学基金(51505048;51305471);重庆市基础与前沿研究计划(cstc2016jcyj A0416);重庆市教委科学技术资助项目(KJ1500526)
引入生物控制理论来改善步行辅助中的人机交互柔顺性和多关节协调自律控制,探索一种髋关节CPG(中枢模式发生器)控制、膝关节分级阻抗控制和髋/膝关节联动控制3部分相结合的新型混合控制方法.首先,利用CPG自激振荡行为和对外交流的特性...
关键词：步行辅助 混合控制 稳定性 中枢模式发生器 阻抗控制 髋/膝关节联动 
穿戴式机器人的协调控制方法及其运动辅助机理被引量：2
《中国机械工程》2017年第16期1965-1971,共7页张霞 钱蕾 罗天洪 陈仁祥 桥本稔 
国家自然科学基金资助项目(51505048,51305471);重庆市基础与前沿研究计划资助项目(cstc2016jcyjA0416);重庆市教委科学技术项目(KJ1500526)
为改善穿戴式机器人在运动辅助过程中的人机交互柔顺性,提出了一种以中枢模式发生器(CPG)为核心的协调控制方法,利用CPG自激行为和对外交流的特性获得理想的主/从关节目标轨迹,规避了运动学和动力学逆解算。结合仿真分析和物理实验研究...
关键词：穿戴式机器人 协调控制方法 运动辅助机理 柔性 中枢模式发生器 
人-机身体交流的运动控制和实验研究
《应用基础与工程科学学报》2014年第5期1018-1029,共12页谢光辉 金敉娜 王光建 桥本稔 杨治平 
国家留学基金委项目(2007102654);重庆市自然科学基金项目(cstc2012jjA40028);重庆市教委科学技术研究项目(KJ112203)
对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭...
关键词：逐次迭代 参数识别 BP-NN神经网络 重力补偿 
基于神经元振荡器的下肢助力机器人动力学仿真
《机械传动》2011年第9期5-8,共4页谢光辉 金敉娜 桥本稔 赵连臣 朱志勇 
国家留学基金委资助项目（2007102654）
为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中。首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型。其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经...
关键词：下肢助力机器人 神经元振荡器 仿真 动力学 
基于矢量场在线更新的人和机器人身体交流控制被引量：2
《机器人》2009年第5期421-426,共6页谢光辉 梁锡昌 桥本稔 吕宏展 
国家留学基金资助项目(2007102654)
为实现人和机器人身体相互交流时的运动同步,提出基于矢量场在线更新的控制方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.首先,对该方法中任意吸引子的矢量场进行多项式近似设计,使其具备自振动特性;其次,通过在线更新设计,控制系统具...
关键词：握手机器人 动力学在线更新 吸引子 忘却系数 负荷系数 
动力学在线更新的人和机器人握手智能控制器
《控制理论与应用》2009年第6期589-594,共6页谢光辉 梁锡昌 桥本稔 庄小红 
国家留学基金委资助项目(2007102654)
为实现人和机器人握手运动的同步,本文提出了一种基于动力学在线更新的智能控制器.首先,建立了人和机器人握手的仿真模型;然后对智能控制器中有任意吸引子的动力学系统进行多项式近似设计和在线更新设计,使其具备自振动特性和输入输出...
关键词：多项式在线更新 握手机器人 动力学 吸引子 忘却系数 
基于同步控制的人和机器人握手动力学仿真被引量：5
《机器人》2008年第5期428-434,共7页谢光辉 梁锡昌 桥本稔 张霞 李伟 
国家留学基金委资助项目(2007102654);日本三菱株氏会社资助项目
为实现人和机器人握手运动的同步,提出了基于神经元振荡器同步控制的方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.同时,在分析现有神经元振荡器特性的基础上,设计了一种新的人和机器人握手的神经元振荡器,并将该神经元振荡器应用于同...
关键词：神经元振荡器 握手 动力学 同步控制 仿真 
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