梁锡昌

作品数：215被引量：575H指数：13
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机器人的力觉临场感仿真
《机械强度》2012年第6期844-848,共5页张克敏 梁锡昌 
国家留学基金委资助项目(2008101103)~~
为开发基于虚拟现实的机器人临场感仿真实验平台,提出并研究一种新的机器人力觉临场感仿真方法,以虚拟三自由度机器人为具体实例进行详细分析。首先将整个仿真过程离散化,在每个离散点上计算出虚拟机器人末端的力,再通过建立合理的力反...
关键词：机器人 力觉 临场感 仿真 
机器人捕捉抛物的临场感仿真
《机械科学与技术》2012年第9期1522-1525,1529,共5页张克敏 梁锡昌 
国家留学基金委项目(2008101103)资助
为开发基于虚拟现实的机器人临场感仿真实验平台,对捕捉抛物的仿真成为必要。本文中提出了机器人捕捉抛物的仿真方法,以虚拟三自由度机器人捕捉虚拟小球为例进行了应用计算,包括求解正向运动学方程、逆向运动学方程,抛出虚拟小球的运动...
关键词：机器人 捕捉 临场感 仿真 虚拟现实 
减速器的分类创新研究被引量：15
《机械工程学报》2011年第7期1-7,共7页梁锡昌 吕宏展 
重庆市科技攻关计划资助项目(CSTC;2008AB3037)
针对目前装备领域对各类减速装置的特殊要求,为系统高效地开发出适合特殊需要的各种减速装置,对减速器发展的历史沿革进行研究,从结构上系统地对各类减速器进行新的类别归属。从创新思维的角度提出对基于运动学、动力学、结构学等方面...
关键词：减速器 创新 系统化 分类 解决方案 
基于虚拟现实的机器人晃动轨迹的仿真被引量：3
《中国机械工程》2011年第4期408-411,共4页张克敏 梁锡昌 
国家留学基金委资助项目(2008101103)
为开发基于虚拟现实的机器人临场感仿真实验平台,提出了一种通过单自由度小阻尼自由振动模型来实现机器人末端在虚拟场景中的晃动轨迹的仿真方法。以三自由度机器人为具体实例详细分析了该方法,得出了实现VS编程仿真的离散型关节轨迹方...
关键词：虚拟现实 机器人 晃动轨迹 仿真 
新型稳定磁流变体材料——磁胶的性能实验研究被引量：3
《材料科学与工艺》2011年第1期139-143,共5页吕宏展 梁锡昌 王家序 陈文胜 谢光辉 
重庆市科技攻关计划项目(CSTC;2008AB3037)资助
通过实验的方法,研究了新型稳定型磁流变体材料磁胶的零场沉降稳定性;服役状态下磁胶器件的扭矩输出稳定性、磁化和退磁性能、器件工作的热稳定性、流变性能.实验结果表明,磁胶在零场状态和服役状态下的各项性能均优于目前使用的磁粉、...
关键词：磁胶 磁胶器件 纳米晶须 稳定性 流变性 
驱动内置式高功率密度舰船舵机被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2010年第6期701-707,共7页梁锡昌 吕宏展 陈文胜 谢光辉 
重庆市科技攻关计划项目"特种船舶"基金资助项目(CSTC;2008AB3037)
针对目前传统舵机占据舱室空间大、隐蔽性差等问题,探讨了一种将驱动机构置于舵柄内的高功率密度舰船舵机.在对其结构分析的基础上,探讨了高功率密度舵机的工作原理、在舰船上的安装布置、主作用力的传递路线;从理论上分析了各设计参数...
关键词：高功率密度 舰船舵机 滚珠传动副 频响特性 
珠绳传动的研究
《机械传动》2010年第4期13-16,共4页梁锡昌 杨仁强 吕宏展 
重庆市重大科技专项资助项目(CSTC;2008AB3037)
为满足长距离定比传动的需要,在分析套筒滚子链传动元件多、传动比不均匀等缺点的基础上,提出了一种由钢绳和钢球组成的简单定比传动机构,即珠绳传动机构。并对它的工作原理、机构设计、动力学计算进行了研究,做出了样机,并进行了初步...
关键词：珠绳 新型传动 定传动比 
凸轮激波行星减速器的振动分析与平衡设计研究
《机械科学与技术》2010年第4期551-554,560,共5页梁锡昌 吕宏展 谢光辉 杨仁强 
重庆市科技攻关计划项目(CSTS;2008AB3037)资助
建立了凸轮激波行星减速器凸轮作动传动链部件的空间质量模型及惯性力矢量表达式,该惯性力是减速器激振的主要来源;建立了综合惯性力作用下的减速器系统的振动模型,并在此基础上推导出凸轮激波行星减速器系统在静平衡位置时的微分方程,...
关键词：凸轮激波 惯性力 振动 平衡设计 
写字机器人运动学分析及仿真被引量：6
《现代制造工程》2009年第10期142-145,共4页张学文 陈小安 梁锡昌 
介绍写字机器人的主要机械结构及参数,按Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立操作臂运动学方程,求出笔端在基坐标系的位姿与关节转动变量之间的关系式。在此基础上,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱结合Simulink软件包,建立写字机器人运...
关键词：机器人 运动学 SimMechanics工具箱 仿真 
基于矢量场在线更新的人和机器人身体交流控制被引量：2
《机器人》2009年第5期421-426,共6页谢光辉 梁锡昌 桥本稔 吕宏展 
国家留学基金资助项目(2007102654)
为实现人和机器人身体相互交流时的运动同步,提出基于矢量场在线更新的控制方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.首先,对该方法中任意吸引子的矢量场进行多项式近似设计,使其具备自振动特性;其次,通过在线更新设计,控制系统具...
关键词：握手机器人 动力学在线更新 吸引子 忘却系数 负荷系数 
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