力觉

作品数：332被引量：763H指数：13
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基于力觉临场感的带电作业机器人遥操作控制系统设计
《机械与电子》2025年第4期58-63,共6页薛飞 胡一峰 何星晔 侯楚焓 刘雨豪 刘辽雪 
国家电网有限公司科技项目资助项目(J2023016)。
带电作业机器人的各种复杂精细任务对遥操作的临场感存在较强的依赖性,良好的临场感能够提高遥操作的控制精度。为了增强操作人员遥操作的临场感,提高遥操作控制精度,设计了一种基于力觉临场感的遥操作控制系统。为解决力传感器数据受...
关键词：带电作业机器人 遥操作 力觉临场感 力反馈 卡尔曼滤波 
基于力觉引导的协作机器人轴孔装配方法研究
《机床与液压》2025年第5期1-7,共7页梁硕 张胜伦 蒋周翔 秦鹏举 
国家自然科学基金面上项目(52175452)。
针对传统机器人轴孔装配过程中出现的孔外搜索耗时长和轴孔接触状态辨识复杂的问题,提出一种融合拖动示教的力觉柔顺装配方法。该方法基于协作机器人腕部六维力觉引导,共分为孔外搜索、孔内调姿和插孔3个阶段。孔外搜索粗定位采用力觉...
关键词：力觉引导 轴孔装配 导纳控制 螺旋搜索 协作机器人 
网络遥操作力觉临场感研究
《计算机与数字工程》2024年第10期2937-2940,共4页谷文通 符秀辉 
国家自然科学基金项目“基于啄木鸟啄击动态调节机理的星球仿生采样机器人研究”(编号:51775541)资助。
为了提高遥操作系统中操作者的操作能力,以遥操作仿人机器人为研究对象,利用人工势场法建立虚拟力模型,以遥操作手柄作为力反馈设备,给出力觉临场感的实现方法,进行操作者操纵手柄远程操纵仿人机器人手臂抓取物品实验。实验结果表明,以...
关键词：力觉临场感 网络遥操作 人工势场法 
躯体痛苦障碍心理病理机制研究进展
《心理学进展》2024年第8期502-509,共8页应修文 向慧 
目前躯体痛苦障碍的发病机制尚不清楚,患者的生活质量也受到严重影响。压力–素质模型认为,个体对环境压力的易感性(素质)和实际面临的压力性生活事件(压力)共同作用,可能导致精神障碍的发生。当个体具有脆弱性或易感性并暴露于压力性...
关键词：躯体痛苦障碍 压力觉知 易感素质 心理病理 
全膝关节置换术对膝骨关节炎患者本体感觉的影响被引量：1
《医用生物力学》2024年第4期663-669,共7页张权 石静楠 张宽 张昊华 闫松华 
北京市自然科学基金项目(7222300)。
目的探究膝骨关节炎(knee osteoarthritis,KOA)患者进行全膝关节置换术前后本体感觉的变化。方法选择34名KOA患者作为实验组,术后根据手术方式分为后交叉韧带保留型全膝关节置换术(CR-TKA)组和后稳固型全膝关节置换术(PS-TKA)组,并对患...
关键词：膝骨关节炎 全膝关节置换术 位置觉 运动觉 力觉 
面向核事故应急处置的遥操作系统设计与实验研究
《系统工程与电子技术》2024年第5期1607-1618,共12页李航 侯彦朋 丑武胜 孟令达 
针对核事故现场的物理屏蔽严重、应急处置作业条件复杂、作业对象不明确等特点,研究并设计了一款基于动态自组网的机器人遥操作系统。在自组织网络实时Mesh保持良好通讯的情况下,利用叠加在真实回传视频中的虚拟模型,提出一种基于空间...
关键词：核事故 遥操作系统 自组织网络 力觉引导 临场感 
机器人用力觉传感器校准方法研究与实践被引量：1
《计量与测试技术》2024年第4期22-24,共3页管志钢 何建新 毛勤卫 李志峰 刘浩 
江苏省市场监督管理局科技计划项目立项资助(项目编号:KJ2022034)。
本文通过对多分量力传感器单独校准的不足进行分析,并根据其内部单分量测量力与多分量解耦原理,研发了参考式组合同步校准装置。该装置实现了各分量独立或任意组合校准,且满足分量间耦合误差指标校准要求,已成功应用于机器人用力觉传感...
关键词：机器人 多分量力 传感器 校准 方法 装置 
融合视觉和力觉的复合机器人高精度上下料作业系统设计与应用探析
《计算机产品与流通》2024年第2期48-50,共3页缪云洁 
目前国内大部分企业的上下料作业主要依靠人工来完成,生产效率低,工人劳动强度大,人身伤害事故难以避免。随着工业4.0智能制造时代的到来,工厂的自动化程度越来越高,传统的人工上下料生产方式已经无法满足高速发展的工业需要,在生产中...
关键词：工业机器人 人身伤害事故 力觉 设备利用率 闲置时间 精密零件 产品精度 上下料 
基于力觉伺服轨迹规划的磨抛工业机器人曲面跟踪控制研究被引量：1
《机械制造与自动化》2024年第1期196-201,共6页胡建玥 
国家重点研发计划课题项目(2019YFB1310704);国家工信部智能制造综合标准化与新模式专项项目(GXSP20181001);福建省特种设备检验研究院科研项目(FJTJ2020019)。
为进一步提升工业机器人磨抛自由曲面时的轨迹跟踪控制技术,设计一种自由曲面磨抛轨迹自动生成方法。生成工件的STL模型,利用Bezier三角曲面拟合方法得到工件的拟合曲面,基于螺旋式磨抛轨迹实现自由曲面轨迹规划;利用等参数法和轨迹偏...
关键词：三角曲面拟合 轨迹规划 力/位置混合控制 曲面跟踪 
悬丝摆式加速度计底座组件自动装配与焊接控制
《光学精密工程》2023年第16期2395-2405,共11页任同群 桑永胜 曹润嘏 吴晗 王晓东 
辽宁省“兴辽英才计划”资助项目(No.XLYC2002020);国家重点研发计划资助项目(No.2019YFB1310901)。
悬丝摆式加速度计具有小型化、大量程和抗冲击的特点,在航空航天领域得到广泛的应用。其底座与摆组件的精密装配,目前仍以人工装配为主,具有装配精度差、悬丝张紧力不易控制,人工焊接时焊接参数难以保证、焊点质量不佳等问题,导致产品...
关键词：加速度计底座组件 视觉与力觉反馈 分层架构软件 温度反馈 自动装配与焊接 
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