焊接机器人操作臂空间路径的数学建模  

Descriptions on Welding Robot Manipulator

作　　者：颜伟[1] 

机构地区：[1]四川交通职业技术学院自动化工程系,成都611130

出　　处：《机械工程师》2011年第9期79-81,共3页Mechanical Engineer

摘　　要：通过对焊接机器人操作臂关节自由度的位置、速度和加速度的时间历程计算,利用关节空间规划方法逆运动学理论,将运动路径的中间点转换成一系列期望的关节角,推演出经过各中间点并终止于目标点的n个关节的高阶多项式函数,从而获得机器人操作臂在多维空间中所期望的运动模式,为机器人运动仿真和结构设计提供依据。By commutating weld robot manipulators angular position,angular velocity as well as angular acceleration,the paper transfers viapoints into a serious of joints angular,imputes out higher-order polynomials from viapoints to end points based on inverse kinematics theory of joints space schemes. This study descript movement model on weld robor manipulators in multi-D space and provides a way for movement emulation and structure design.

关 键 词：机器人操作臂 路径描述 高阶多项式 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]