液压转台动态摩擦的自适应鲁棒补偿研究  

Study of adaptive robust control with dynamic friction compensation for hydraulic simulator

作　　者：郭敬[1] 杨继志[1] 刘瑞敏[1] 

机构地区：[1]北京航天试验技术研究所,北京100074

出　　处：《液压与气动》2011年第9期12-16,共5页Chinese Hydraulics & Pneumatics

摘　　要：复杂的动态非线性摩擦力矩是影响液压转台低速性能的关键因素。为提高液压转台的低速性能,通过分析液压转台单框动态摩擦力矩特性,建立转台摩擦的LuGre模型基础上,提出用一种自适应鲁棒控制补偿液压转台动态摩擦。构造两个非线性观测器对液压转台LuGre摩擦状态进行精确估计,不连续投影映射方法提高参数自适应和摩擦状态估计的稳定性,鲁棒反馈项削弱估计误差和未确定非线性以确保控制系统的鲁棒性能。对液压转台外框的试验结果证明了该方法的正确性和优越性。

关 键 词：液压转台 低速 摩擦补偿 自适应鲁棒控制 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化]