制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究  

Shoemaking glue-robot pace planning at the turning point and simulation research based on ADAMS

作　　者：赵燕伟[1] 吴茂敏[1] 陈建[1] 钟允晖[1] 

机构地区：[1]浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,杭州310014

出　　处：《制造业自动化》2011年第21期88-92,共5页Manufacturing Automation

基　　金：浙江省重大科技专项重点工业项目(2009C11039);温州市科研开发项目(20100092)

摘　　要：针对制鞋涂胶机器人涂胶运动不同轨迹段转接点处易产生冲击失步问题,提出了针对不同轨迹段转接处设置转接速度进行预规划的方法。首先在涂胶胶口处进行涂胶运动速度分析得到机器人上末端执行器的速度参数大小,然后对不同轨迹段转接点处进行了速度规划,最终在ADAMS上建立的涂胶机器人仿真模型上验证了速度规划结果。

关 键 词：制鞋 涂胶机器人 速度规划 仿真验证 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]