基于支链驱动理论的解耦球面转动并联机构型综合  被引量:16

Structural Synthesis of Decoupled Spherical Parallel Mechanism Based on Driven-chain Principle

在线阅读下载全文

作  者:张帆[1] 张丹 

机构地区:[1]上海工程技术大学机械工程学院,上海201620 [2]安大略理工大学工程与应用科学学院

出  处:《农业机械学报》2011年第11期195-199,共5页Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery

基  金:国家自然科学基金资助项目(50975046);上海市高校培养优秀青年教师科研专项基金资助项目(gjd09036);上海仓储物流设备工程技术研究中心资助项目(10dz2250800)

摘  要:针对解耦并联机构与串联机构的运动学相似性,提出一种解耦球面转动并联机构的支链驱动理论,将解耦并联机构分为基本运动支链和驱动支链。在此基础上,推导得到球面转动并联机构运动解耦的拓扑条件,并利用该条件综合得到多种结构新颖的球面转动并联机构。经运动学分析表明:此类机构具有3个独立的转动自由度,且每个自由度仅由单个驱动器控制,实现了球面转动并联机构的运动解耦。Focused on the similarity between the kinematics of decoupled parallel mechanism and serial mechanism,a unique method of structural synthesis was presented,which was used to synthesize the decoupled parallel mechanism.The kinematic chains of decoupled parallel mechanism were consisted of by the basic kinematic chain and the driven-chains.The structural condition of decoupled spherical parallel mechanism was deduced,and a series of novel spherical parallel mechanism were synthesized.The kinematics analysis verified that the mechanism had three fully decoupled rotational DOFs,and each rotational DOF was driven by a single actuator.

关 键 词:并联机构 支链驱动 解耦运动 型综合 

分 类 号:TH122[机械工程—机械设计及理论]

 

参考文献:

正在载入数据...

 

二级参考文献:

正在载入数据...

 

耦合文献:

正在载入数据...

 

引证文献:

正在载入数据...

 

二级引证文献:

正在载入数据...

 

同被引文献:

正在载入数据...

 

相关期刊文献:

正在载入数据...

相关的主题
相关的作者对象
相关的机构对象