质心坐标系的牛顿-欧拉动力学方程  

NEWTON-EULER DYNAMICS EQUATIONS FOR COORDINATE FRAME AT CENTER OF MASS

作　　者：陈乐生 

机构地区：[1]哈尔滨船舶工程学院机械系,150001

出　　处：《机器人》1993年第3期33-37,共5页Robot

摘　　要：在机器人的运动学和动力学分析中,杆的附件坐标系通常是建立在关节轴线上的.本文采用在机器人各杆的质心建立杆附体坐标系的方法,推导了机器人的牛顿-欧拉动力学递推方程.并以平面两杆机械手为例给出这种方法的结果.Coordinate frame fixed in link of robot is assingned at each joint axis generally.In this paper,the Newton-Euler robotic dynamic equations are derived by using the method of assigning coordinate frame attached rigid-ly to link at its center of mass.Results for a plane-two-link robot arm are presented.

关 键 词：杆 附体坐标系 变换矩阵 递推方程 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]