可穿戴型下肢助力机器人控制分析  

Control analysis for the wearable power assist robot for leg

作　　者：陈峰[1] 汤敏[1] 马聪[1] 马卫国[1] 刘羡飞[1] 

机构地区：[1]南通大学电气工程学院,江苏南通226019

出　　处：《安徽大学学报（自然科学版）》2011年第6期67-72,共6页Journal of Anhui University(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61005054);江苏省高校自然科学研究基金资助项目(09KJD510004);南通市科技计划基金资助项目(K2009032);南通大学自然科学研究专项基金资助项目(09ZW002)

摘　　要：对可穿戴型助力机器人控制策略进行分析.根据研究目的及人体结构和功能的特殊性和复杂性,通过将人体下肢作适当简化及必要的假设,提出基于骨-肌肉功能模型的下肢助力机器人控制方法,该方法通过对骨-肌肉模型中的弹性系数和阻尼系数的调节能为人体下肢运动提供助力支持.同时,通过人-机间交互力信息实现人体下肢的运动预判.In this paper,the control strategy for the wearable power assist robot for leg（WPAL） was introduced.Considering the purpose of research,the structure complexity and the function particularity of the human body,this paper proposed a control strategy for WPAL based on an imitated bone-muscle function model through the proper simplified and indispensable hypothesis.And through adjusting the muscle function model cofficients of spring and damp,we could change the time of power assist phase,namely,change the percentage of power assist.And,through the interaction force between the user＇s leg and the robot＇s,the user＇s movement could be judged in advance.

关 键 词：助力机器人 肌肉功能模型 运动预判 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]