平方根求容积卡尔曼滤波的组合导航算法  

Ship Integrated Navigation Algorithm Based on Square-Root Cubature Kalman Filter

作　　者：管冰蕾[1] 汤显峰[2] 葛泉波[3] 

机构地区：[1]宁波工程学院,浙江宁波315016 [2]浙江大学,浙江杭州310027 [3]杭州电子科技大学,浙江杭州310018

出　　处：《中国航海》2011年第4期1-4,共4页Navigation of China

基　　金：国家自然科学基金(60804064);浙江省科技厅科技计划项目(2009C34016);宁波市自然科学基金(2011A610180)

摘　　要：以全球定位系统与航位推算(GPS/DR)相结合的组合导航系统为研究对象。为解决在GPS/DR组合导航研究中传统扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的滤波精度和稳定性差问题,引入了平方根求容积卡尔曼滤波算法。作为一类sigma点滤波方法,SCKF有效避免了EKF计算雅可比矩阵,提高了估计精度。仿真结果表明,对于船用GPS/DR组合导航问题,该算法能获得更好的性能指标,更符合实际船用组合导航要求。An integrated navigation system composed of GPS/DR（Global Positioning System/Dead Reckoning） is studied.To solve the problems of poor filtering precision and stability by conventional EKF（Extended Kalman Filter） in studying GPS/DR integrated navigation system,SCKF（Square-root Cubature Kalman Filter） is introduced.As a kind of sigma points filtering methods,it effectively avoids computing Jacobian matrix and improves estimate precision,comparing with the EKF.Simulation results indicate that better performance of GPS/DR integrated navigation system could be obtained by applying the novel algorithm,which satisfies ship integrated navigation demands in practice better.

关 键 词：船舶、舰船工程 海事智能交通 船舶组合导航 非线性滤波 平方根求容积卡尔曼滤波 

分 类 号：U675.7[交通运输工程—船舶及航道工程] TN911.72[交通运输工程—船舶与海洋工程]