挖掘机工作装置的运动学建模与仿真  

Kinematic modeling and simulation of excavator equipment

作　　者：袁开磊[1] 

机构地区：[1]太原科技大学机械电子工程学院,山西太原030024

出　　处：《建筑机械》2012年第2期97-101,共5页Construction Machinery

摘　　要：基于D-H齐次变换矩阵法建立挖掘机的运动学模型,为铲斗轨迹规划、工作装置的逆向运动学分析、动力学分析等奠定了基础。利用matlab的符号运算功能通过编制M文件实现运动学数学模型的自动推导。以某型号挖掘机为例,在建立的运动学模型基础上,利用matlab编程实现挖掘包络图的程序化绘制,给出了主要作业性能参数,为挖掘机的机构设计提供了一种高效便捷的方法。

关 键 词：挖掘机 工作装置 运动学方程 挖掘包络图 

分 类 号：TU621[建筑科学—建筑技术科学]