基于DSP的助行外骨骼机器人步态控制  

DSP-Based Gait Pattern Control of Exoskeleton Robot for Walk-Aid

作　　者：钟翠华[1] 沈林勇[1] 任昭霖[1] 邵文韫[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《上海大学学报（自然科学版）》2012年第2期151-155,共5页Journal of Shanghai University:Natural Science Edition

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224)

摘　　要：助行外骨骼机器人是一种帮助老年人和下肢不便的残疾人扩展行走能力的助力装置.提出一种基于数字信号处理(digital signal processing,DSP)系统的步态控制方法,首先,将连续步态数据离散处理后的结果作为DSP系统的输入,通过执行机构实现机器人的步态行走;然后,在每个步态周期结束之后,通过编码器对步态角度实时采样;最后,控制系统对反馈数据处理后实现步态误差的周期补偿.通过样机试验验证上述方法,得到较好的结果.The exoskeleton robot is a health-aid device for the elderly and handicapped to walk.This paper presents a method of gait pattern control for exoskeleton robots based on digital signal processing（DSP）.It converts the continuous gait pattern into discrete,and sends it to the input of a DSP system in order to realize robot gait patterns through actuators.At the end of each gait cycle,the encoder collects the angle information of the gait.The control system then processes feedback data and compensates for the gait error periodically.The described method is verified with a prototype with satisfactory results.

关 键 词：助行外骨骼机器人 数字信号处理 步态控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]