基于机器视觉的六自由度机器人自动示教系统研究  

Machine vision based automatic teaching system of six DOF robot

作　　者：欧习洋[1] 侯兴哲[1] 郑可[1] 吴华[1] 马红斌[1] 蒋明 

机构地区：[1]重庆市电力公司电力科学研究院,重庆401123 [2]绵阳固创科技有限责任公司,绵阳621010

出　　处：《制造业自动化》2012年第9期1-3,6,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：目前许多自动化系统中广泛应用六自由度机械臂实现目标物体的抓取等操作。机械臂进行这些操作的运动路径通常采用手工示教的方式得到,在实际工作中这非常项繁琐和费时。为了提高示教的效率,需要研究机械臂的自动示教系统。本文针对某特定生产情况,基于机器视觉技术和六自由度机械臂正反解原理,研究机械臂抓取目标物体的自动示教系统。实际运行情况表明该自动示教系统在保证可靠性的前提下,能较大提高示教速度,比传统的手工示教方法具有明显的优越性。

关 键 词：指示灯识别 六自由度机械臂 自动示教 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]