基于倒立摆系统的最优控制理论研究  

Study of Optimal Control Theory Based on Inverted Pendulum System

作　　者：吴朔媚[1] 柴忠良[1] 宋宏伟[1] 

机构地区：[1]石家庄学院,石家庄050031

出　　处：《煤炭技术》2012年第5期198-200,共3页Coal Technology

摘　　要：通过状态空间表达式的推导,从数学模型中倒立摆系统的建立,来研究探讨其系统的能观性、稳定性和能控性,并利用线性二次型最优调节器(LQR)对倒立摆系统进行控制。MATLAB仿真结构表明,使用LQR控制方法对系统进行控制,能满足系统稳定性、鲁棒性要求。The state space expression is derived,from the mathematic model of inverted pendulum system is established,to study the system observability,stability and controllability,and the use of two linear quadratic optimal regulator（LQR） on inverted pendulum control system.The MATLAB simulation results show that,using the LQR control method to control the system,can meet the system stability,the robustness requirement.

关 键 词：线性二次型最优调节器 倒立摆 最优控制理论 

分 类 号：TP301[自动化与计算机技术—计算机系统结构]