基于角度优先的多机器人围捕策略  

Hunting Strategy for Multi-mobile Robots System Based on Angle First

作　　者：陈阳舟[1] 王文星[1] 代桂平[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124

出　　处：《北京工业大学学报》2012年第5期716-720,共5页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60774037);国家自然科学基金国际合作资助项目(60911120067);教育部博士点基金资助项目(20060005014)

摘　　要：以多机器人围捕为研究对象,分析了围捕机器人的分布对围捕效率的影响.通过对围捕机器人与目标机器人角度关系的分析,结合围捕成功的条件,提出了一种基于角度优先的围捕策略,即在形成包围圈实施围捕过程中,优先考虑各机器人间的角度关系.最后采用MuRoS(Multi Robot Simulator)仿真平台进行仿真对比研究,结果表明,该策略可以在一定程度上提高围捕成功率,减少围捕消耗时间.Aiming at the problem of multi-robot hunting,this paper analyzes the influence of distribution of hunters on hunting efficiency.By analyzing the angles made by robots,together with the conditions of successfully capturing objective robot,an angle first strategy that takes the angles made by the robots into account first when hunters surround objective robot is designed.Finally,the simulation in virtue of Multi Robot Simulator shows that the success ratio increases and the time cost is cut down.

关 键 词：多机器人围捕 包围圈 角度优先 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]