多自由度病理组织取样柔性机器人研究  

Research of Multi-DOF Pathological Sampling Flexible Robot

作　　者：李光春[1] 费健[2] 付庄[1,3] 阎维新[1] 赵言正[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200240 [2]上海交通大学医学院附属瑞金医院,上海200240 [3]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150080

出　　处：《机电一体化》2012年第4期13-17,共5页Mechatronics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61075086);机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目(MSV-MS-2010-03);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2010-ZD-06)

摘　　要：为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构。通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型。对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境,搭建了取样机器人的控制系统。在所设计柔性机器人平台上进行取样实验,结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样。At the present time, in extra-vascular environments, it＇s very difficult to remove the pathological tissue. Therefore, getting out the pathological tissue largely depends on the doctor＇s ability. By analysis troubles from remove pathological tissue, proposed a new sampling robotic, and did mathematical modeling, compute the relationship between curvature and input value. Using XNA technology to simulate the environment, designed the total control system. Experimental results show that the robotic can accurately grab required objects under the well-control circumstances.

关 键 词：取样机器人 柔性 病理组织 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]