基于WSN的多目标跟踪及反馈控制平台  

Multi-target Tracking and Feedback Control Platform Based on WSN

作　　者：叶景志[1] 赵玲[1] 罗汶锋[1] 

机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心,广州510640

出　　处：《计算机工程》2012年第10期77-79,共3页Computer Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助重点项目(60834003);国家自然科学基金资助项目(60774057)

摘　　要：针对多目标跟踪易产生网络冲突与超声波传感器之间的干扰问题,搭建多目标实时跟踪及反馈控制平台,提出一种有效的传感器节点调度策略。对于网络中分布式的异步测量问题,研究扩展卡尔曼滤波定位算法,实现多目标实时定位跟踪。实验结果表明,该策略有效避免多目标跟踪造成的超声波测量干扰和网络冲突,实现机器人网络化实时反馈控制和多机器人协同控制。Aiming at the problems of the network conflict and interference between the ultrasonic sensor caused by multi-target tracking,this paper builds a multi-target real time tracking and feedback control platform,and puts forward an effective negotiation sensor node task scheduling strategy.In view of the network’s asynchronous measurement problem,it studies the node Extended Kalman Filter（EKF） localization algorithm,fulfills the multi-target real time locating and tracking.Experimental result shows that the strategy avoids efficiently the ultrasonic sensor measurement interference and the network conflict caused by multi-target tracking,realizes the robot networked real time feedback control and multi-robot synergy control.

关 键 词：无线传感器网络 分布式异步测量 扩展卡尔曼滤波算法 实时跟踪 反馈控制 多机器人协同控制 

分 类 号：TP393[自动化与计算机技术—计算机应用技术]