基于平滑A*算法的6×6轮式车最优路径规划  

6×6 Wheeled vehicle optimal path planning based on smoothing A* algorithm

作　　者：张豫南[1] 闫永宝[1] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院控制工程系,北京100072

出　　处：《制造业自动化》2012年第13期1-4,14,共5页Manufacturing Automation

基　　金：兵器装备预先研究项目(10407010102)

摘　　要：针对传统A*算法规划的路径并非最优路径,存在转折次数多、折线多、长度大、不易于移动机器人的运动控制及路径跟踪,本文提出了一种在栅格化环境中,基于平滑A*算法的最优路径规划方法。首先采用A*算法生成目标序列点,除去初始节点,依次屏蔽每个子结点,进行多次搜索比较,选择最短路径序列点,然后循环遍历路径中的所有点,当某一节点前后节点之间的连线不存在障碍物时,删除中间节点,并采用对称极多项式曲线对路径转折处进行平滑处理。该方法生成的路径最短且平滑,易于实现移动机器人运动控制及路径跟踪。仿真结果表明了该算法的有效性。

关 键 词：路径规划 A＊算法 多次搜索 对称极多项式曲线 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]