基于未知Prandtl-Ishlinskii回滞的一类不确定非线性系统自适应逆控制  

Adaptive inverse control of a class of uncertain nonlinear systems with unknown Prandtl-Ishlinskii hysteresis

作　　者：李致富[1] 袁鹏[1] 胡跃明[1] 

机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院,精密电子制造装备教育部工程研究中心,广东广州510640

出　　处：《控制理论与应用》2012年第6期723-729,共7页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60835001;61040011);华南理工大学中央高校基本科研业务费资助项目(2009ZZ0056)

摘　　要：针对带有回滞驱动的一类不确定非线性系统,通过把Prandtl-Ishlinskii模型分解为一个离散的Prandtl-Ishlinskii算子和一个小的有界误差项,采用反步递推的设计方法,实现自适应逆控制器的设计.所设计的自适应逆控制器能保证闭环系统全局稳定.仿真结果进一步证明该控制方法的有效性.Employing the backstepping technique, an adaptive inverse controller is designed for a class of uncertain dynamic nonlinear systems preceded by an unknown Prandtl-Ishlinskii hysteresis. Decomposing the Prandtl-Ishlinskii model into a discrete Prandtl-Ishlinskii operator and a small term of bounded error, we developed an adaptive inverse control algorithm. The designed controller ensures that the closed-loop system for global stability. Finally. the effectiveness of the proposed scheme is demonstrated through a simulation example.

关 键 词：回滞 自适应逆 反步法 非线性系统 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]