面向空间太阳能电站的模块机器人网络故障诊断算法  

Fault Diagnosis Algorithm for Space Solar Power Station Oriented Modular Robot

作　　者：闫腾达[1] 付庄[1] 管恩广[1] 闫维新[1] 赵言正[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240

出　　处：《机电一体化》2012年第5期21-24,41,共5页Mechatronics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875058);机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目(MSV-MS-2010-03);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2010-ZD-06)

摘　　要：介绍了面向空间太阳能电站的模块机器人M-lattice的网络拓扑结构,提出一种用于该机器人网络的位置坐标定义规则,分析了该机器人系统可能出现的故障特点。结合机器人网络的拓扑结构和机器人可能出现的故障,设计了一种针对M-lattice模块机器人的故障诊断算法,目的是让控制机器人的上位机能够对模块机器人网络的运行状况进行有效的监控。通过仿真计算验证了该算法的有效性。M-lattice modular robot is M-lattice robot is introduced, a coordinate designed for space solar power station. In this article the topology structure of system is put forward and the fault characteristic is analyzed. According to the characteristic of M-lattice robot system, a fault diagnosis algorithm is designed in order to enable the principal computer to monitor the condition of the whole power station. The effectiveness is proved through simulations.

关 键 词：太阳能电站 模块机器人 故障诊断 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM615[自动化与计算机技术—控制科学与工程]