模块机器人

作品数：44被引量：139H指数：7
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
相关作者：费燕琼付庄刘金国李斌管恩广更多>>
相关机构：上海交通大学吉林大学哈尔滨工业大学中国科学院更多>>
相关期刊：《中国民航大学学报》《机床与液压》《四川建材》《机械设计与制造工程》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划吉林省科技发展计划基金国家重点实验室开放基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于强化学习的模块机器人故障自修复方法
《中国民航大学学报》2023年第1期53-57,64,共6页管恩广 王尧 曹家彬 赵言正 
国家自然科学基金青年科学基金项目(61806124)
针对晶格式模块机器人的鲁棒性设计问题,提出一种基于强化学习算法的故障自修复方法。该方法将系统内以空位填充为目标的自修复过程转化为以包含空位的子群模块运动为手段的系统自重构过程。同时,基于强化学习算法提出一种离散方式下的...
关键词：模块机器人 自重构 强化学习算法 故障自修复 
动态约束下可重构模块机器人自适应滑模控制方法被引量：1
《机械设计与制造工程》2022年第8期39-44,共6页刘先学 李婕 
2021年山东省高新技术企业研发项目(ZGPM2021-07)。
针对目前机器人滑模控制方法自适应性能较差、末端约束力较弱、轨迹跟踪效果不佳的问题,提出基于动态约束的可重构模块机器人自适应滑模控制方法。首先根据运动学原理分析机器人各模块间的运动学关系,以牛顿-欧拉迭代方程为基础建立动...
关键词：动态约束 自适应 滑模控制 
基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制被引量：1
《机床与液压》2019年第15期6-10,共5页杜艳丽 贾雁飞 赵莹 李艳娟 
吉林省教育厅“十三五”科学研究项目(JJKH20180340KJ;JJKH20180336KJ);国家自然科学基金青年基金资助项目(61300098)
在受限空间内,可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响,它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度,针对这一问题,提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法。将可重构模块机器人系统在各个方向上...
关键词：可重构模块机器人 软测量 分散力/位置控制 自适应RBF神经网络 
M-Lattice模块机器人的运动学分析及构型优化被引量：6
《上海交通大学学报》2017年第10期1153-1159,共7页杨振 付庄 管恩广 徐建南 田仕禾 郑辉 
国家自然科学基金项目(61473192;61075086);国家重点基础研究发展计划项目(2014CB046302);国家自然科学基金委员会-广东省人民政府自然科学联合基金(U1401240)资助
针对模块机器人在运动过程中遇到的运动干涉问题,提出了一种应用于M-Lattice模块机器人的构型优化设计.通过引入平动关节,实现模块机器人机械臂的收缩和伸展运动,从而避免运动干涉.通过运动学分析,在避免运动干涉的前提下尽可能减少平...
关键词：晶格式 模块机器人 运动干涉 运动学分析 构型优化 
玩意
《艺术与设计》2017年第7期16-17,共2页
带你走进科技实验室 RACE是以教育为目的的机器人设施，意在将机器人引入现有的制造行业，推进其自动化。MOD受委托为RACE设计其空间感受和品牌形象。RACE同时支持一系列的可交换的模块机器人模块化概念的启发，被精确与动态中的美所...
关键词：模块化机器人 模块机器人 创意 RACE 空间感受 空间设计 制造行业 品牌形象 
晶格式模块机器人系统自修复研究与仿真被引量：1
《计算机仿真》2016年第11期384-389,共6页俞港 付庄 管恩广 
国家自然科学基金资助项目(61473192)
模块机器人系统由多个自主的智能模块机器人(以下简称"模块")组成。当模块出现故障时,会被系统移除并在原位置留下"空穴"。通过模块间的运动协作改变系统内部结构,可将"空穴"移至位于系统边缘的备用模块处,以实现自修复。自修复在保证...
关键词：模块机器人 自修复 数字激素 
受动态约束的谐波传动式可重构模块机器人分散积分滑模控制被引量：13
《控制与决策》2016年第3期441-447,共7页董博 刘克平 李元春 
国家自然科学基金项目(61374051);复杂系统管理与控制国家重点实验室项目(20150102);吉林省科技发展计划项目(20160414033GH;20150520112JH)
针对受外界动态约束的谐波传动式可重构模块机器人轨迹跟踪问题,提出一种基于关节力矩反馈的分散积分滑模控制方法.在无力/力矩传感器且存在耦合模型不确定性的条件下即能获得良好的控制品质.基于谐波传动模型,仅采用位置测量数据估计...
关键词：可重构模块机器人 谐波传动 分散控制 积分滑模控制 关节力矩反馈 
分布式运动控制系统设计研究
《信息系统工程》2015年第12期130-131,共2页张哲铭 徐敏 赵晶 
本文设计了一套分布式运动控制系统,在硬件设计上,以TI DSP28335为单个模块的控制核心,相应的驱动电路及电机构成单个分布式控制系统模块;在软件上,采用MATLAB嵌入式目标模块的图形化设计对DSP进行开发,利用RTDX技术,对关键数据进行实...
关键词：分布式运动控制系统 RTDX 模块机器人 
基于改进型Dijkstra算法的模块机器人系统故障自诊断策略
《东华大学学报（自然科学版）》2015年第6期788-794,共7页管恩广 付庄 闫维新 赵言正 
国家自然科学基金资助项目(60875058;61473192)
面向模块机器人系统,提出了一种全新的故障自诊断策略.该策略将故障自诊断过程分为两个部分:故障检测及故障消息传递.选用健康脉冲法实现模块间的交互式故障检测.设计优化改进型Dijkstra距离计算方法,并依据这种方法引导故障消息在模块...
关键词：模块机器人系统 故障自诊断 M-Lattice模块机器人 
动态约束下可重构模块机器人分散强化学习最优控制被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2014年第5期1375-1384,共10页董博 刘克平 李元春 
国家自然科学基金项目(61374051;60974010);吉林省科技发展计划项目(20110705)
基于ction-critic-identifier(ACI)与RBF神经网络,提出了一种外界动态约束下的可重构模块机器人分散强化学习最优控制方法,解决了存在强耦合不确定性的模块机器人系统的连续时间非线性最优控制问题。文中将机器人动力学模型描述为一个...
关键词：自动控制技术 可重构模块机器人 强化学习 非线性最优控制 分散控制 
全选清除导出
共5页<12345>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部