可重构模块机器人

作品数：13被引量：63H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：刘金国李斌姚立纲王越超马书根更多>>
相关机构：吉林大学中国科学院福州大学长春工业大学更多>>
相关期刊：《机械工程学报》《农业机械学报》《控制与决策》《机床与液压》更多>>
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动态约束下可重构模块机器人自适应滑模控制方法被引量：1
《机械设计与制造工程》2022年第8期39-44,共6页刘先学 李婕 
2021年山东省高新技术企业研发项目(ZGPM2021-07)。
针对目前机器人滑模控制方法自适应性能较差、末端约束力较弱、轨迹跟踪效果不佳的问题,提出基于动态约束的可重构模块机器人自适应滑模控制方法。首先根据运动学原理分析机器人各模块间的运动学关系,以牛顿-欧拉迭代方程为基础建立动...
关键词：动态约束 自适应 滑模控制 
基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制被引量：1
《机床与液压》2019年第15期6-10,共5页杜艳丽 贾雁飞 赵莹 李艳娟 
吉林省教育厅“十三五”科学研究项目(JJKH20180340KJ;JJKH20180336KJ);国家自然科学基金青年基金资助项目(61300098)
在受限空间内,可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响,它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度,针对这一问题,提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法。将可重构模块机器人系统在各个方向上...
关键词：可重构模块机器人 软测量 分散力/位置控制 自适应RBF神经网络 
受动态约束的谐波传动式可重构模块机器人分散积分滑模控制被引量：13
《控制与决策》2016年第3期441-447,共7页董博 刘克平 李元春 
国家自然科学基金项目(61374051);复杂系统管理与控制国家重点实验室项目(20150102);吉林省科技发展计划项目(20160414033GH;20150520112JH)
针对受外界动态约束的谐波传动式可重构模块机器人轨迹跟踪问题,提出一种基于关节力矩反馈的分散积分滑模控制方法.在无力/力矩传感器且存在耦合模型不确定性的条件下即能获得良好的控制品质.基于谐波传动模型,仅采用位置测量数据估计...
关键词：可重构模块机器人 谐波传动 分散控制 积分滑模控制 关节力矩反馈 
动态约束下可重构模块机器人分散强化学习最优控制被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2014年第5期1375-1384,共10页董博 刘克平 李元春 
国家自然科学基金项目(61374051;60974010);吉林省科技发展计划项目(20110705)
基于ction-critic-identifier(ACI)与RBF神经网络,提出了一种外界动态约束下的可重构模块机器人分散强化学习最优控制方法,解决了存在强耦合不确定性的模块机器人系统的连续时间非线性最优控制问题。文中将机器人动力学模型描述为一个...
关键词：自动控制技术 可重构模块机器人 强化学习 非线性最优控制 分散控制 
基于扩张状态观测器与动态面控制的可重构模块机器人反演分散控制被引量：4
《吉林大学学报（工学版）》2013年第2期466-471,共6页杜艳丽 唐志国 李元春 
国家自然科学基金项目(60974010)
针对可重构模块机器人控制中各子系统间关联项难以处理的问题,提出了一种基于三阶扩张状态观测器(ESO)和动态面控制(DSC)的反演分散控制方法。利用三阶ESO对各关节耦合的关联项及建模不确定性进行实时的估计和补偿,并利用粒子群算法(PSO...
关键词：自动控制技术 可重构模块机器人 分散控制 反演控制 
可重构模块机器人分散容错控制被引量：2
《控制与决策》2009年第8期1247-1251,1256,共6页朱明超 李元春 姜日花 
国家自然科学基金项目(60674091)
针对可重构模块机器人的执行器故障,提出一种基于自适应模糊系统的分散被动容错控制方法.该方法不需要机器人动力学模型与模块之间的信息交换,模块控制器分别采用间接和直接自适应方法设计,自适应参数的更新律基于Lyapunov稳定性理论设...
关键词：分散控制 容错控制 模糊控制 自适应控制 模块机器人 
一种可重构模块机器人中心构形的选择方法被引量：2
《中国科学（E辑）》2007年第10期1316-1328,共13页刘金国 王越超 李斌 马书根 谈大龙 
国家"八六三"高科技计划(批准号:2001AA422360);中国科学院创新基金(批准号:A050104;F050108);中国科学院研究生院BHPBilliton奖学金资助项目
可重构模块机器人具有多种构形以适应不同环境和任务的要求,构形的多变增加了构形研究的难度.在可重构模块机器人的众多构形中,中心构形作为可重构模块机器人的首选构形或基准构形,对系统的实际应用有重要参考价值.文中提出了一种在所...
关键词：可重构机器人 模块机器人 中心构形 构形网络 构形转换耗值矩阵 构形中心因子 
基于任务的可重构模块机器人构形确定方法被引量：11
《机械工程学报》2006年第B05期93-97,共5页魏延辉 赵杰 蔡鹤皋 
黑龙江省博士后科研启动基金资助项目(LRB-KY 02029)。
可重构机器人为柔性加工系统提供了更多的选择,但复杂多变的任务、环境以及机器人模块无穷组合,为机器人构形的确定带来了很大的难题。采用遗传算法和迭代算法分两级搜索对机器人构形组合进行优化设计:运用遗传算法对机器人构形进行进...
关键词：模块机器人 遗传算法 构形优化 
链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究被引量：1
《系统仿真学报》2006年第3期688-692,共5页刘金国 王越超 李斌 马书根 
国家"863"高科技计划资助项目(2001AA422360)
可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自...
关键词：可重构模块机器人 变形机器人 链式结构 非同构构形 构形矩阵 
模块化变形机器人非同构构形表达与计数被引量：7
《机械工程学报》2006年第1期98-105,共8页刘金国 王越超 李斌 马书根 
国家863计划(2001AA422360)中科院沈阳自动化研究所创新基金(F000112)资助项目。
提出一种新型链式可重构模块机器人平台,该机器人平台具有手动可重构和自动变形的特点,介绍一种三模块变形机器人样机。组成机器人的单个模块可以简化为由模块本体、连接臂和偏置关节组成。模块的数量可以根据实际工作的需要进行选择,...
关键词：可重构模块机器人 变形机器人 链式结构 非同构构形 构形矩阵 
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