一种三自由度电动仿真平台的设计  

Design of a three degree-of-freedom motion simulation platform

作　　者：王玉萍[1] 

机构地区：[1]黑龙江科技学院,哈尔滨150027

出　　处：《仪器仪表用户》2012年第4期31-34,共4页Instrumentation

摘　　要：介绍一种由伺服电动缸驱动的三自由度运动平台,详细叙述了3RPS并联机构的运动学反解,设计了电气控制系统,采用经典PID双闭环控制,经试验验证表明,充分利用计算机的计算特性,设计合适的控制软件,采用低成本、易维护的电动缸也可以达到和液压缸一样良好的控制性能。This paper introduces a three degree-of-freedom movement platform driven by servo motor cylinder. It described the 3RPS （revolute-prismatic-spherical） parallel mechanism inverse kinematics and designed the electrical control system, which adopting classical PID double closed loop control, experiments show that using low-cost and easy maintenance electric cylinder can also achieve good control performance as fluid cylinder.

关 键 词：三自由度平台 运动学反解 电气控制 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]