水下分散自重构机器人取样模块的设计  

Design of the Underwater Self-reconfigurable Sampler Module

作　　者：吴小辉[1] 葛彤[1] 刘建民[1] 庄广胶[1] 吴超[1] 

机构地区：[1]上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200240

出　　处：《上海交通大学学报》2012年第9期1376-1381,共6页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA09Z215)

摘　　要：针对水下分散自重构机器人工程样机取样模块的结构特点,设计了一种与水下自重构机器人工程样机配套使用的新型抓斗式取样模块,介绍了其工作与控制原理和搭载方式,并研究了取样模块工作时的受力情况.结果表明,所设计的取样模块具有较好的可靠性.This paper introduced a sampler module used on the underwater self-reconf prototype and designed a new grab-type sampler module used on the underwater selfneering prototype based on the underwater self-reconfigurable system （USS）. Detailec working principle, carry way and controlling principle for the sampler module were time, work force situation were analyzed. Finally, reliability of the sampler module the test and analysis.

关 键 词：水下自重构 水下取样器 抓斗式 取样模块 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]