四旋翼无人直升机鲁棒飞行控制  

Robust Flight Control of Quadrotor Unmanned Air Vehicles

作　　者：白永强[1,2] 刘昊[1] 石宗英[1] 钟宜生[1] 

机构地区：[1]清华大学自动化系,北京100084 [2]中国人民解放军63880部队

出　　处：《机器人》2012年第5期519-524,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61174067;60736024)

摘　　要：讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制的四旋翼无人直升机系统,实现了室内悬停飞行.实验结果验证了该控制方法的有效性.For quadrotor unmanned air vehicles （UAVs） flight control problem, a robust controller design approach is presented. The controller consists of two parts： an inner-loop attitude controller and an outer-loop position controller. The attitude controller is designed with robust control based on signal compensation. The position controller is realized with classical PD method. It is applied to a quadrotor UAV developed in our laboratory to realize indoor hovering. Experimental results demonstrate the effectiveness of this control approach.

关 键 词：四旋翼无人直升机 飞行控制 鲁棒补偿 

分 类 号：TP182[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]