鲁棒补偿

作品数：24被引量：85H指数：4
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相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《武汉理工大学学报》《清华大学学报（自然科学版）》《机床与液压》更多>>
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四旋翼无人机鲁棒补偿容错飞行控制
《西安工业大学学报》2024年第2期147-158,共12页杜喜昭 杜凯育 荣梦杰 张景榕 阎坤 
陕西省科技厅重点研发计划项目(2022GY-243);西安市科技局高校人才服务企业项目(22GXFW0045)。
针对同时存在外界未知干扰和执行器失效故障的四旋翼无人机系统,文中基于区间观测器技术提出了一种基于故障补偿思想的鲁棒容错控制方法。同时考虑了未知扰动和执行器失效故障的对四旋翼无人机系统的影响,针对四旋翼无人机系统的扰动项...
关键词：自动控制 四旋翼无人机 区间观测器 执行器故障 反步控制 
智能船舶路径跟踪自抗扰模型预测控制被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2023年第4期55-61,共7页余文曌 韩素敏 徐海祥 魏跃峰 
国家自然科学基金资助项目(52201373);湖北省自然科学基金资助项目(2022CFB794);海南省科技计划资助项目(2021CXLH0016)。
针对智能船舶在航行过程中为抵抗多源时变环境干扰与模型不确定性的影响,常引起控制力发生突变,致使执行装置难以响应、船舶无法准确跟踪期望路径的问题,提出了一种自抗扰模型预测控制算法.该方法基于自抗扰控制思想,设计修改型扩张状...
关键词：智能船舶 自抗扰 模型预测控制 欠驱动船舶 路径跟踪 级联系统稳定性 鲁棒补偿 
基于节能考虑的全向移动机器人鲁棒补偿轨迹跟踪控制被引量：6
《控制与决策》2022年第11期3065-3072,共8页王义娜 郑依伦 杨俊友 王硕玉 
国家自然科学基金项目(61803273);辽宁省教育厅服务地方项目(LFGD2020004)。
针对全向移动机器人在跟踪目标的过程中存在跟踪误差以及产生能量损耗的问题,首先构建一种新型机器人能耗模型,该模型能够有效预测机器人运行过程中各种能量消耗;其次,基于该能耗模型设置兼顾轨迹跟踪误差和能耗最小的性能指标函数,在...
关键词：全向移动机器人 能耗模型 性能指标 能耗优化 能量预测 干扰鲁棒补偿 
基于鲁棒补偿RBF网络的IEHB系统液压力控制被引量：6
《重庆理工大学学报（自然科学）》2020年第1期51-57,共7页李玉善 唐惟胜 季学武 武健 
山东省自然科学基金项目(ZR2016EEQ06);中国汽车产业创新发展联合基金项目(U1664263);清华大学自主科研计划项目(20161080033)
随着车辆电动化与智能化的发展,集成式线控液压制动(IEHB)系统已成为制动系统的发展趋势。由于电动主缸的引入,导致IEHB系统进行压力调节时非线性特性增强,难以实现对轮缸液压力进行精确控制。为此,在对IEHB系统电动主缸非线性分析基础...
关键词：集成式线控液压制动系统 液压力控制 非线性补偿 RBF网络控制 
基于鲁棒补偿的四旋翼飞行器设计与实现
《应用科学学报》2017年第3期394-404,共11页荆丹翔 韩军 王冠宇 周晗昀 武建勇 陈桂辉 
浙江省"钱江人才计划"基金(No.2013R10023)资助
针对现有水域环境监测手段的不足,提出了一种基于四旋翼飞行器的水域环境监测方法.该飞行器可以在水面上空航拍,也可以悬停于水面或滑水飞行,并能将摄像头和环境监测传感器浸没水中进行实时监测.在设计了基于鲁棒补偿的姿态控制器和基于...
关键词：环境监测 四旋翼飞行器 控制器 
过失速机动飞机内回路鲁棒解耦控制被引量：1
《清华大学学报（自然科学版）》2015年第11期1197-1207,共11页周池军 朱纪洪 雷虎民 袁夏明 尹航 
国家自然科学基金青年项目(61104082)
针对过失速机动存在的非线性和强耦合问题,提出了一种内回路鲁棒解耦控制方法。控制器设计分为力矩补偿、线性控制和鲁棒补偿这3部分:首先通过查询气动数据库对阻尼力矩以外的气动力矩、惯性耦合力矩及推力附加力矩进行实时补偿;然后利...
关键词：过失速机动 阻尼力矩 参考模型 参数摄动 鲁棒补偿 Herbst机动 
一种鲁棒补偿的直接自适应模糊控制算法被引量：2
《控制工程》2015年第1期55-59,共5页张明君 邵诚 李世宽 
国家自然科学基金项目(61074020)
针对一类含有不确定项的非线性系统,提出了一种鲁棒直接自适应模糊控制算法,可在系统的控制增益已知、部分已知和未知三种情况下,实现系统跟踪有界参考信号的控制目标。该算法采用广义模糊双曲正切模型逼近系统的等价控制项,广义模糊双...
关键词：模糊控制 非线性系统 广义模糊双曲正切模型 自适应控制 
机床热误差鲁棒补偿技术研究被引量：1
《机械工程学报》2013年第12期130-130,共1页尹玲 
热误差是影响机床加工精度的关键因素，在机床总误差中占40％-70％，严重影响加工质量。近年来随着现代工业的快速发展，“高精高效”的加工要求愈显急迫，实现机床热误差的有效补偿，同时保证加工过程的运行可靠性和稳定性，成为了目...
关键词：补偿技术 热误差 机床 鲁棒 运行可靠性 加工精度 加工质量 现代工业 
四旋翼无人直升机鲁棒飞行控制被引量：46
《机器人》2012年第5期519-524,共6页白永强 刘昊 石宗英 钟宜生 
国家自然科学基金资助项目(61174067;60736024)
讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制...
关键词：四旋翼无人直升机 飞行控制 鲁棒补偿 
一类非线性系统的直接自适应模糊鲁棒控制
《武汉理工大学学报》2009年第11期93-96,共4页王洪瑞 赵静波 田学静 宋洋 
河北省自然科学基金(F2007000223);河北省科学研究与发展计划(07212106D)
针对一类含有不确定项的非线性系统,以Wang Lixin提出的自适应模糊算法为基础,设计了一种新的直接自适应模糊鲁棒控制算法。首先利用直接自适应模糊控制器代替原有的监督控制器,在控制增益函数未知的情况下,设计出了一种在线调节的自适...
关键词：自适应模糊 自适应律 鲁棒补偿 稳定性 
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