欠驱动船舶

作品数：103被引量：458H指数：13
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基于神经动态优化与模型预测控制的欠驱动船舶精确路径跟踪
《中国舰船研究》2025年第1期203-212,共10页史峻侨 刘程 郭玮丽 孙婷 王雪刚 徐锋 
国家自然科学基金资助项目(52101397)。
[目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对...
关键词：无人船 运动控制 模型预测控制 路径跟踪 神经动态优化 鲁棒自适应视线制导 操纵性 
基于事件触发的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
《舰船科学技术》2025年第1期70-75,共6页白春鹏 隋江华 宋纯羽 
辽宁省教育厅科学研究资助项目(LJKZ0726);辽宁省教育厅2023年度高校基本科研项目(JYTQN2023131)。
针对欠驱动船舶在轨迹跟踪控制中遭遇的外部未知环境强扰动和控制器频繁更新问题,本文提出一种基于事件触发的自适应滑模控制器。控制器利用反步法设计虚拟控制律实现轨迹跟踪,并采用径向基(RBF)神经网络逼近船舶模型不确定部分,设计参...
关键词：事件触发控制 RBF神经网络 滑模控制 轨迹跟踪 
基于神经网络滑模的欠驱动船舶路径跟踪与避障协同控制被引量：1
《广东海洋大学学报》2024年第5期144-152,共9页田宇 刘志全 高妍南 
国家自然科学基金资助项目(52171313,52001197);湛江市海洋青年人才创新资助项目(2021E05002)。
【目的】针对存在模型不确定性和外界环境干扰的欠驱动船舶路径跟踪与避障问题,结合反演法与径向基函数(RBF)神经网络技术,提出一种神经网络滑模自适应控制律和改进的人工势场。【方法】首先根据误差方程设计辅助纵荡速度和艏摇角,然后...
关键词：欠驱动船舶 路径跟踪 避障 反演法 径向基函数神经网络 滑模 人工势场法 
基于A^(∗)和扩展动态窗口算法的欠驱动船舶自动靠泊轨迹规划
《大连海事大学学报》2024年第3期78-86,112,共10页王紫凡 宋国宾 马枫 吴兵 
国家自然科学基金资助项目(51920105014,52071248,52272422)。
为优化欠驱动船舶自动靠泊的轨迹规划问题,避免陷入局部最优,提出一种考虑船舶运动学模型整体约束和障碍物约束的实时轨迹规划方法。在栅格化地图基础上,基于A^(∗)算法规划全局最优路径,运用冗余点删除策略得到轨迹规划的参考航路点。...
关键词：欠驱动船舶 自动靠泊 轨迹规划 扩展动态窗口算法(EDWA) 比例积分微分(PID) 
欠驱动船舶的跟踪控制
《中国军转民》2024年第15期37-39,共3页王大翊 胡春洋 薛勇 
利用Fossens模型对船舶动力学进行建模,讨论了该模型在两个控制输入参数冲击力和偏航力矩的作用下,欠驱动船舶的跟踪控制问题,通过simulink实现对该模型的搭建与仿真。提出来一种改进型PID自适应控制算法,分别模拟了运用PID控制器的船...
关键词：欠驱动 自适应算法 PID 船舶控制 
混合遗传算法下欠驱动船舶航向保持控制方法
《舰船科学技术》2024年第13期77-81,共5页阳熠恒 王志博 
欠驱动船舶容易受到风、浪、洋流等外部环境因素的影响,导致航向偏离、船体摇晃,航行安全风险增加,为提高其在各种海况下的稳定性和安全性,提出混合遗传算法下欠驱动船舶航向保持控制方法。构建欠驱动船舶数学模型描述其动态行为,设计...
关键词：混合遗传算法 欠驱动船舶 航向保持控制 期望航向 控制律 
基于鲁棒视线制导方法的欠驱动船舶路径跟踪被引量：2
《大连海事大学学报》2024年第1期20-27,共8页徐双 刘程 郭玮丽 
为解决船舶路径跟踪中的欠驱动和船舶模型不确定问题,提出一种基于鲁棒视线制导方法的神经网络滑模控制器。首先,利用鲁棒视线制导方法解决欠驱动船舶输入自由度维数小于输出自由度维数的问题,同时,减少船舶运动学差异的影响;其次,把径...
关键词：欠驱动船舶 路径跟踪 鲁棒视线(LOS)制导 神经网络 滑模控制 
基于混合A^(*)搜索和贝塞尔曲线的船舶进港和靠泊路径规划算法被引量：8
《中国舰船研究》2024年第1期220-229,共10页胡智焕 杨子恒 张卫东 
国家重点研发计划资助项目(2022ZD0119900);国家自然科学基金资助项目(U2141234);上海市科技创新行动计划资助项目(22015810300);海南省重点研发计划资助项目(ZDYF2021GXJS041)。
[目的]针对欠驱动无人艇自动进港和靠泊问题,提出一种基于混合A^(*)搜索和贝塞尔曲线的路径规划算法。[方法]该方法通过混合A^(*)搜索在非结构化环境下快速搜索出一条满足无人艇非完整性约束且无碰撞风险的轨迹。在此基础上,基于广义沃...
关键词：欠驱动船舶 路径规划 自动靠泊 混合A^(*)搜索算法 贝塞尔曲线 
基于扩张状态观测器的滑模预测串级舵减摇控制
《船舶工程》2024年第1期111-120,共10页秦毅峰 刘志全 
国家自然科学基金项目(52001197,U2006228,52171313)。
针对在定权重模型预测舵减摇控制下的欠驱动船舶转向响应较慢的问题,提出一种基于模糊扩张状态观测器(FESO)的滑模预测串级舵减摇控制方法。建立线性三自由度欠驱动船舶运动模型,设计FESO来估计船舶状态和外部扰动,设计离散自适应滑模控...
关键词：欠驱动船舶 舵减摇 模糊扩张状态观测器 模型预测控制 滑模控制 
有限时间滤波反步滑模自适应舵减摇控制
《中国舰船研究》2023年第6期97-105,共9页刘嘉昊 刘志全 
国家自然科学基金资助项目(52001197)。
[目的]针对欠驱动船舶在未知海浪扰动下的舵减摇控制问题,设计一种基于有限时间收敛的滤波反步滑模自适应控制器。[方法]首先,针对常规反步法中微分爆炸问题,引入一阶滤波器,以避免对虚拟控制律的求导;然后,根据有限时间控制理论,通过...
关键词：欠驱动船舶 舵减摇 滤波反步法 有限时间控制 
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