滑模

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基于双曲正切函数的采摘机械臂滑模跟踪控制
《华南农业大学学报》2025年第2期238-245,共8页李杰浩 刘宏鲜 罗群斐 卢家欢 
广州市科技计划项目(2024A04J4140);机器人技术与系统全国重点实验室开放基金(SKLRS-2024-KF-08);国家自然科学基金(62203176)。
【目的】解决机械臂在农业领域应用中末端轨迹跟踪控制问题,确保农业采摘机器人采摘末端高精度轨迹跟踪和系统稳定运行。【方法】提出一种基于双曲正切函数采摘机械臂的滑模跟踪控制方法。根据逆向运动学构建基于工作空间的机械臂动力...
关键词：采摘机械臂 工作空间 滑模控制 双曲正切函数 轨迹跟踪 
基于滑模函数分数阶Rikitake混沌系统3个同步方案设计
《吉林大学学报(理学版)》2025年第2期595-600,共6页孟金涛 毛北行 王东晓 焦建锋 陈灿 
国家自然科学基金(批准号:12401655);河南省高等学校重点科研项目(批准号:24ZX008)。
用滑模同步理论和滑模动态方法研究分数阶Rikitake不确定混沌系统滑模同步,绘制Rikitake混沌系统吸引子相图,根据分数阶微积分,构造3个滑模函数,给出3个同步方案,并对3个同步方案进行对比和分析.结果表明:分数阶Rikitake不确定混沌系统...
关键词：分数阶 滑模 同步 混沌系统 
一种飞行器直气复合控制方法研究
《湖北科技学院学报》2025年第2期117-124,共8页申奇睿 
近年来,各国争先发展高超声速飞行器技术。传统飞行器完全依靠气动力飞行,具有响应速度慢、易受大气环境干扰等缺点。本文以一种尾部具有脉冲式姿控发动机的高超声速飞行器作为研究对象,对直接力/气动力复合控制方法进行研究。针对高超...
关键词：高超声速飞行器 姿控发动机 姿态控制 滑模变结构控制 
基于超螺旋算法的星舰自适应滑模姿态控制器设计
《厦门大学学报(自然科学版)》2025年第2期253-262,共10页陈星宇 王靖瑶 
国家自然科学基金(62473323,52372419);厦门市自然科学基金(3502Z202471004)。
[目的]为了使星舰适应复杂的再入环境,同时考虑到诸多不确定因素与大量扰动,需要对飞行器的控制算法进行研究,以实现星舰姿态控制的快速反应和精准稳定的控制.[方法]本文设计了一种自适应超螺旋控制策略,在扰动边界未知的情况下实现控...
关键词：星舰 姿态控制 超螺旋滑模 自适应控制 
基于滑模自抗扰的转角加载系统非线性补偿
《机电产品开发与创新》2025年第2期88-92,共5页王静 齐智斌 
电动伺服转角加载系统不可避免的存在非线性间隙、摩擦等扰动,严重影响了系统的转角加载性能。本文围绕转角加载系统中的非线性扰动问题,提出了一种基于滑模自抗扰控制算法的全闭环复合控制策略。首先基于PMSM位移环建立了全闭环的转角...
关键词：转角加载系统 非线性扰动 扩张状态观测器 滑模自抗扰 
基于改进滑模控制的水稻直播机路径跟踪研究被引量：2
《农机化研究》2025年第4期28-34,共7页徐长赓 李彦明 刘子翔 刘成良 
国家重点研发计划项目(2021YFD2000602);上海市科技兴农项目(沪农科推字(2019)第4-3号)。
为了提高水稻直播机自动作业时路径跟踪的精度和稳定性,提出了一种基于新型非线性滑模面和改进快速变幂次趋近率的滑模路径跟踪控制方法。首先,建立Frenet坐标系下直播机的路径跟踪运动学模型;然后,为保证路径跟踪过程中横向偏差和航向...
关键词：水稻直播机 路径跟踪 滑模控制 趋近率 
自动驾驶汽车路径跟踪控制方法研究综述
《汽车文摘》2025年第4期23-28,共6页黄榕 查云飞 
通过对PID控制、鲁棒控制、滑模控制和模型预测控制进行综述,分析了各方法在自动驾驶中的应用特点。PID控制实现简单,但在复杂环境下表现有限;鲁棒控制能处理不确定性和干扰,但设计偏保守;滑模控制响应迅速且抗扰动强,却可能导致抖振问...
关键词：路径跟踪 模型预测控制 滑模控制 鲁棒控制 
75m大直径浅圆仓仓壁液压滑模施工技术
《中国建筑金属结构》2025年第4期91-93,共3页王小弟 
为了解决传统施工方法无法满足超大直径浅圆仓仓壁滑模施工的问题,本文介绍了某项目75m超大直径浅圆仓仓壁滑模的施工过程,分析了滑模提升系统动力需求以及预应力钢筋施工、钢筋绑扎、滑模提升与混凝土浇筑之间的时间、空间关系,提出了...
关键词：大直径 浅圆仓 仓壁 滑模 施工技术 
基于模糊控制的半车悬架系统姿态协调控制
《吉林大学学报(理学版)》2025年第2期445-453,共9页闫子阳 刘善辉 庄晔 梁志华 陈帝印 
国家自然科学基金重大项目(批准号:61790564)。
基于遗传算法和改进粒子群优化算法相结合的智能优化方法对车辆滑模控制器进行优化,并在其基础上应用到半车悬架模型中.首先利用模糊控制的控制方法设计车身姿态补偿模糊控制器,然后结合两种控制策略,确定最终的半主动悬架控制策略,抑...
关键词：滑模控制器 半车模型 半主动悬架控制 模糊控制 控制策略 
矿用电机车双电机同步控制方法研究
《河南理工大学学报(自然科学版)》2025年第2期128-137,共10页冯高明 周庆凯 谭兴国 
国家自然科学基金资助项目(52267018)。
目的为解决采用永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)的双电机牵引矿用电机车运行时同步性能和抗干扰能力差的问题,方法提出一种新型积分滑模控制与改进交叉耦合控制相结合的双电机同步控制方法。首先,设计采用新型...
关键词：矿用电机车 双电机同步控制 交叉耦合控制 积分滑模控制 扰动观测器 
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