全向移动机器人

作品数：85被引量：406H指数：10
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可变形全向移动机器人的自适应鲁棒PD控制研究
《天津理工大学学报》2024年第6期21-28,共8页于腾 赵连玉 
天津市重点研发项目(20YFZCGX00550)。
针对可变形全向移动机器人两种不同构型的动力学系统中存在的不确定性问题,提出了基于Lyapunov稳定性理论的自适应PD控制律来自逼近系统中的摩擦和外部扰动等不确定项,实现轮椅和轮床两种构型系统的补偿控制。考虑系统的补偿精度和抗干...
关键词：全向移动机器人 自适应鲁棒PD控制 补偿控制 轨迹跟踪 
基于改进LADRC的全向移动机器人轨迹跟踪控制
《控制工程》2024年第9期1593-1600,共8页田运阳 宋保业 吴尤 许琳 
国家自然科学基金资助项目(61703242);山东省自然科学基金资助项目(ZR2023MF067)。
针对全向移动机器人的控制问题,设计了一种具有抗扰性能的轨迹跟踪控制方法。首先,针对全向移动机器人的解耦控制建立了运动学和动力学模型。然后,基于运动学模型设计反演控制器,该控制器通过给定期望速度辅助机器人完成轨迹跟踪。此外...
关键词：全向移动机器人 轨迹跟踪 线性自抗扰 改进Sigmoid函数 
基于Jetson Nano的智能投送机器人系统实现被引量：2
《机械工程与自动化》2024年第3期134-136,139,共4页牛金辉 杨旗 周杨 
针对室内狭小空间的作业环境,提出了一种基于视觉的智能投送机器人。设计了智能投送机器人的机械结构,搭建了智能投送机器人的软硬件控制系统。利用Jetson Nano处理图像识别并搜索物体信息;以STM32F4作为机器人底盘主控芯片,采用模糊分...
关键词：智能投送 全向移动机器人 机器视觉 模糊分数阶PID控制 
摆臂式全向移动机器人双模式轨迹跟踪研究
《机械设计》2024年第4期65-73,共9页冉起帆 姚圣卓 陈新波 
为了提升室外轮式移动机器人全向机动能力,文中提出一种通过普通轮作为驱动的移动机器人,根据不同动力分配及摆腿转角实现四轮转向(4WS)、斜行和原地转向模式。基于斜行及4WS模式设计了双模式混合控制器,其中,斜行模式采用多点预瞄模糊...
关键词：斜行模式 四轮转向模式 轨迹跟踪 多点预瞄 双模式混合控制 
基于云平台的全向移动机器人控制系统设计被引量：1
《物联网技术》2024年第1期63-66,70,共5页李刚 王李孙 
国家自然基金(51466001)。
为了适应在狭窄环境中自动化作业的需求,提高移动机器人工作效率,设计制作了一款基于云服务器的四轮全向移动机器人。结合四轮全向移动机器人的运动模型,提出了基于STM32F103为主控的运动控制系统;同时为提高工作效率,结合手机APP与云...
关键词：全向移动 机器人 云服务器 STM32F103 APP 远程控制 
全向移动机器人的神经滑模自适应PD跟踪控制被引量：2
《机械传动》2023年第11期9-13,21,共6页张凯文 李国丽 许家紫 王群京 文彦 
国家自然科学基金重点项目(51637001)。
针对四轮全向机器人数学模型中未知因数的干扰,提出了一种基于神经滑模的比例微分(Proportional plus Derivative,PD)自适应跟踪控制策略。首先,对机器人的动力学模型进行分析;其次,利用反步轨迹跟踪控制器得到虚拟速度,基于虚拟输入与...
关键词：轨迹跟踪 全向移动机器人 神经网络自适应控制 PD控制 
基于A星算法的全向移动机器人仿真研究被引量：4
《电脑与信息技术》2023年第3期29-31,共3页周成瑞 杨玲玲 
南通市科技计划项目(项目编号:JC2021032)。
文章对一种全向型移动机器人进行仿真设计,先对其进行运动学分析,引入了A*路径规划算法,提高了该移动机器人的运行速率,并进行MATLAB仿真设计分析,得出优化前后时间节约了7.28s。
关键词：路径规划 运动学 移动机器人 MATLAB A*算法 
考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制被引量：6
《华中科技大学学报（自然科学版）》2023年第6期1-9,共9页王书亭 付清晨 蒋立泉 谢远龙 
国家自然科学基金资助项目(51675197);高等学校学科创新引智计划资助项目(B17040)。
为保证移动机器人动态环境下的运行安全性,须结合轨迹重规划实现实时绕障;针对路径重规划会带来额外的计算负担、难以保证控制系统实时性的问题,为实现高效高精移动机器人运动控制,提出考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制器...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪控制 滚动时域控制 自适应步长 绕障模式 
一种解耦式主动脚轮全向移动机器人的标定方法
《宁波大学学报（理工版）》2023年第3期22-28,共7页邵兵兵 叶国云 郑天江 李齐 许佳杰 孙晨阳 
国家自然科学基金(U1509202);浙江省自然科学基金(LD22E050007);宁波市“科技创新2025”重大专项(2018B10069,2021Z068,2021Z020);浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室(2015E10011).
由于机器人的加工制造和装配等因素引起的几何参数误差影响了运动学模型的准确性,因此会同时降低运动控制和里程计精度.为提升全向移动机器人的运动精度,提出了一种针对基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人的分步标定方法,该方法通过限...
关键词：解耦式主动脚轮 运动学标定 分步标定 运动控制 里程计 
四轮全向移动机器人的路径规划研究被引量：1
《制造业自动化》2023年第6期81-84,共4页刘祚时 刘懿晨 房双艳 
针对规则环境下的移动机器人可以自主运动,所提出的四轮全向移动机器人研究。以四轮全向移动机器人为研究对象,通过系统建模分析麦克纳姆轮的运动学方程,基于ROS自主导航的设计和算法的优化,对移动机器人的同步定位与地图构建(SLAM)以...
关键词：全向移动机器人 自主运动 SLAM 路径规划 
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