神经网络自适应控制

作品数：90被引量：313H指数：9
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自动驾驶电动车辆基于参数预测的径向基函数神经网络自适应控制被引量：2
《中国机械工程》2024年第6期982-992,共11页陈志勇 李攀 叶明旭 林歆悠 
国家自然科学基金(52272389)。
针对具有不确定性的自动驾驶电动车辆的运动控制问题,提出了一种基于参数预测的径向基函数(RBF)神经网络自适应协调控制方案。首先,考虑系统参数的不确定性及外部干扰的影响,利用预瞄方法建立可表征车辆循迹跟车行为的动力学模型;其次,...
关键词：自动驾驶电动车辆 不确定性 径向基函数神经网络 粒子群优化算法 参数预测 
含输入饱和的自动驾驶汽车预设性能自适应控制被引量：1
《兵工学报》2023年第11期3310-3319,共10页李先艳 许威 江磊 孙泽源 谢强 曾怡 郑冬冬 
国家自然科学基金项目(62103051、92248303)。
为了改善含有输入饱和与未知扰动的自动驾驶车辆系统在执行轨迹跟踪任务时的瞬态和稳态性能,考虑到自动驾驶汽车横向和纵向动态的耦合,设计基于滑模控制和预设性能控制的协调控制器。针对可能出现的输入饱和,基于饱和信号设计辅助系统,...
关键词：自动驾驶汽车 输入饱和 可变边界预设性能控制 神经网络自适应控制 
全向移动机器人的神经滑模自适应PD跟踪控制被引量：2
《机械传动》2023年第11期9-13,21,共6页张凯文 李国丽 许家紫 王群京 文彦 
国家自然科学基金重点项目(51637001)。
针对四轮全向机器人数学模型中未知因数的干扰,提出了一种基于神经滑模的比例微分(Proportional plus Derivative,PD)自适应跟踪控制策略。首先,对机器人的动力学模型进行分析;其次,利用反步轨迹跟踪控制器得到虚拟速度,基于虚拟输入与...
关键词：轨迹跟踪 全向移动机器人 神经网络自适应控制 PD控制 
基于HJI理论的移动机器人神经网络自适应控制被引量：1
《计算机仿真》2023年第9期437-442,共6页刘鑫 陈昌忠 罗淇 孙增诚 
考虑一类动力学模型不确定的移动机器人在受外界不确定扰动情况下的轨迹跟踪控制问题。首先,基于反步法设计了运动学控制器。其次,采用径向基函数RBF(Radical Basis Function)神经网络对移动机器人动力学模型不确定项和外部干扰进行逼近...
关键词：移动机器人 神经网络 自适应控制 轨迹跟踪控制 
具有新型状态约束的非线性系统神经网络自适应控制被引量：2
《系统科学与数学》2023年第8期1952-1968,共17页周淑燕 程玉虎 王雪松 
国家自然科学基金项目(62103416,61976215,61860206008,61803053,61833013);江苏省自然科学基金项目(BK20210491)资助课题。
针对一类具有时变非对称新型状态约束和未知时变控制增益的不确定严格反馈非线性系统,文章提出一种神经网络自适应跟踪控制算法.与通常研究的仅与运行时间有关的时变状态约束不同,文章还同时考虑了期望轨迹和系统部分状态对约束边界函...
关键词：非线性系统 状态约束 受限李雅普诺夫函数 神经网络 自适应控制 
输入受限下机器人关节神经网络自适应控制
《重庆大学学报》2023年第6期101-111,共11页雷源 李聪 宋延奎 李俊阳 王森 
国家重点研发计划(2018YFB1304800)。
针对机器人关节控制输入受限以及动力学模型中存在非线性摩擦、柔性变形和未知外部干扰力矩等问题,提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的输入饱和指令滤波自适应控制方法。基于指令滤波反步法,采用饱和函数...
关键词：机器人关节 输入受限 指令滤波反步法 神经网络 自适应控制系统 
基于指令滤波的PMSMs全状态约束有限时间控制被引量：2
《控制工程》2023年第1期18-26,共9页于慧慧 于金鹏 刘加朋 于海生 
国家重点研发计划(2017YFB1303503);国家自然科学基金资助项目(61973179);泰山学者工程专项经费资助项目(TSQN20161026);青岛市重点研发专项(21-1-2-6-nsh)。
针对考虑全状态约束的永磁同步电动机系统,提出了一种基于指令滤波技术的神经网络自适应有限时间位置跟踪控制方案。首先,利用有限时间控制加快系统收敛、减小跟踪误差以及有效解决系统的负载转矩扰动问题;其次,引入指令滤波技术解决传...
关键词：永磁同步电动机 有限时间控制 指令滤波 全状态约束 神经网络自适应控制 
机器人神经网络自适应控制下的新能源电力场站巡检技术
《能源与环保》2022年第12期209-214,共6页徐波 刘凯 
国网江西省电力有限公司科技项目(BE2020057)。
为优化新能源电力场站巡检效果,研究巡检机器人神经网络自适应控制下的新能源电力场站巡检技术。将巡检机器人移动坐标系变换到世界坐标系中,利用Lagrange方程建立巡检机器人动力学模型;以CCD摄像机为核心构建环境图像采集系统,采集并...
关键词：新能源电力场 巡检机器人 神经网络 自适应控制 图像处理 
采摘机械臂的PSO-RBF神经网络自适应控制被引量：5
《机械制造与自动化》2022年第1期181-183,233,共4页董中华 陈鹏飞 李亚龙 
针对采摘机械臂系统的不确定性为控制带来的问题,设计一种PSO-RBF神经网络自适应控制方法。该方法使用径向基函数神经网络来逼近并补偿系统模型误差,用粒子群优化算法来优化RBF的权值参数,确保PSO-RBF控制性能更好。MATLAB仿真结果表明:...
关键词：机械臂 RBF神经网络 粒子群算法 MATLAB仿真 
基于观测器的非严格反馈时滞非线性系统的神经网络自适应控制被引量：4
《应用数学和力学》2021年第6期586-594,共9页刘祥 童东兵 陈巧玉 
国家自然科学基金(61673257);中国博士后科学基金(2019M661322);上海市自然科学基金(20ZR1422400)。
针对一类非严格反馈的时滞非线性系统,研究了一类基于观测器的自适应神经网络控制问题.针对系统中存在未知状态变量的问题,设计了一个状态观测器.利用反步法和径向基神经网络的逼近特性,提出了一种自适应神经网络输出反馈控制方法.所设...
关键词：神经网络 观测器 非严格反馈 自适应控制 
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