四轮全向移动机器人的路径规划研究  

Research on path planning of four-wheeled omnidirectional mobile robot

作　　者：刘祚时 刘懿晨 房双艳 LIU Zuo-shi;LIU Yi-chen;FANG Shuang-yan

机构地区：[1]江西理工大学电气工程与自动化学院,赣州341000

出　　处：《制造业自动化》2023年第6期81-84,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：针对规则环境下的移动机器人可以自主运动,所提出的四轮全向移动机器人研究。以四轮全向移动机器人为研究对象,通过系统建模分析麦克纳姆轮的运动学方程,基于ROS自主导航的设计和算法的优化,对移动机器人的同步定位与地图构建(SLAM)以及路径规划展开研究,实验表明四轮全向移动机器人可以进行自主运动,在实际应用方面具有一定的参考价值。

关 键 词：全向移动机器人 自主运动 SLAM 路径规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]