六自由度穿刺定位机器人气动控制系统的设计  

Design of Pneumatic Control System of a Puncture Location Robot with 6 DOF

作　　者：神祥龙[1] 谢叻[1,2] 孟纪超[1] 

机构地区：[1]上海交通大学国家数字化制造技术中心,上海市华山路1954号200030 [2]上海交通大学Med-x研究院

出　　处：《中国数字医学》2012年第10期41-43,47,共4页China Digital Medicine

基　　金：国家自然科学基金重大项目(编号:61190124;61190120);国家科技支撑计划重点项目(编号:2009BAI71B06);国家自然科学基金项目(编号:60873131);国家高技术研究发展计划(863)项目(编号:2006AA01Z310;2009AA01Z313);国家科技型中小企业技术创新基金(编号:11C26213100942);上海市经委科研项目(编号:07XI2-37)~~

摘　　要：为解决核磁共振环境下穿刺手术的定位难题,设计了一种六自由度穿刺定位机器人全气动控制系统。该系统采用自制铝合金气缸作为驱动元件,以PLC为控制核心。在搭建的实验平台下进行了试验,试验表明该穿刺定位机器人定位准确,工作效率高,满足了实际使用要求。The puncture surgery under MRI operated by the doctors＇ hand is usually of low efficiency and at a high cost. In order to solve this problem, a novel puncture location robot under MRI with 6 DOF is provided. According to the structure and motion mechanism of the robot, the pneumatic control system is designed. In this system, cylinders made of aluminum alloy are adopted to drive the component movement, and PLC is adopted as the controller. Experiment results indicate that the pneumatic control system can meet the requirements of with impact structure.

关 键 词：机器人 穿刺手术 气动 控制系统 

分 类 号：R318.6[医药卫生—生物医学工程]