基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究  

Study on Collision Detection Based on Trajectory Planning

作　　者：张铁[1] 林君健[1] 邹焱飚[1] 

机构地区：[1]华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州510640

出　　处：《机床与液压》2012年第21期12-14,22,共4页Machine Tool & Hydraulics

基　　金：国家863计划重点项目(2009AA043903-3);粤港关键领域招标项目(20090101-1);广东省科技计划项目(2010B080703004);广东省省部产学研项目(2010B090400259)

摘　　要：提出一种在不需要安装视觉或者力矩传感器的情况下在未知环境中实现碰撞检测的方法,将实时电流值和当前轨迹的误差量合成为一个碰撞标量,通过计算此标量的值来判断机器人的运行情况。只要检测到碰撞,就能采取一系列的措施来保护人员或者机器人的安全。并以传统的直角坐标机器人为实验平台来说明这种测量方法的有效性。A collision detecting method without using vision sensor or force/torque sensor was presented. The real-time currents and track errors were combined into a scalar which was used to judge whether the running robot collided. Whenever the collision was detected, actions could be taken to protect the humans and robots. The proposed method was verified by experimenting on the Carte- sian coordinate robot.

关 键 词：碰撞检测 电流传感器 机器人系统 轨迹规划 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]