基于自然正交补的真空机器人动力学建模  

Dynamic Modeling of Vacuum Robots Based on Natural Orthogonal Complement

作　　者：黄玉钏[1,2] 曲道奎[1,3] 徐方[1,3] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100049 [3]新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110168

出　　处：《机器人》2012年第6期730-736,共7页Robot

基　　金：国家科技重大专项资助项目(2009ZX02012)

摘　　要：基于自然正交补方法,推导出了一种真空并联机器人简洁的动力学模型.首先得到真空并联机器人的等效串联模型,并获取其运动学正反解.然后用利用自然正交补的理论给出真空机器人的动力学模型.通过仿真实验,可以验证该方法的可行性和有效性.Based on the natural orthogonal complement, a concise dynamic model of vacuum parallel robots is calculated. Firstly, the solutions of kinematics and inverse kinematics are obtained by establishing an equivalent serial model of the vacuum parallel robots. Then, the dynamic model of vacuum robots is given based on natural orthogonal complement. By simulation, the feasibility and the availability of this method are proved.

关 键 词：自然正交补 真空机器人 动力学 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]