基于遗传算法的腿式跳跃机器人上肢运动优化  

Upper Limbs Motion Optimization for Legged Jumping Robot Based on GA

作　　者：徐兆红[1] 喻洪流[1] 闫士举[1] 

机构地区：[1]上海理工大学医疗器械与食品学院,上海200093

出　　处：《系统仿真学报》2013年第1期182-184,共3页Journal of System Simulation

基　　金：国家自然科学基金(61003119);上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金项目(slgl0019)

摘　　要：针对腿式跳跃机器人,提出了最优跳跃性能下的上肢运动优化方法。上肢运动是刻画跳跃机器人性能的关键因素之一。以跳跃性能为优化目标,地面反力冲量作评价函数,关节力矩为优化变量,运用遗传算法,分析了上肢运动对跳跃性能的影响程度。仿真实验表明,该多约束任务下的运动优化方法是有效可行的。A motion optimization method was proposed for legged jumping robot under optimal jumping performance. Upper limbs swing is one of the key factors. Considering the ground reaction force between robot and environment, the objective function is jumping performance. Upper limbs motion was optimized using genetic algorithm （GA）. Simulation resuIts show that the presented method of multi-constraints optimization is effective.

关 键 词：跳跃机器人 上肢运动 遗传算法 运动优化 

分 类 号：TP242.1[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]