C型臂引导下肾穿刺手术定位机器人控制研究  

Research on Control of Renal Biopsy Operation Positioning Robot Under the Guidance of C Arm

作　　者：许东 谢叻[1,2] 孟纪超 夏海豹 夏术介 

机构地区：[1]上海交通大学国家模具CAD工程研究中心 [2]上海交通大学Med-X研究院 [3]上海交通大学附属第一人民医院

出　　处：《中国数字医学》2013年第1期9-12,共4页China Digital Medicine

基　　金：国家自然科学基金重大项目课题(编号:61190120;61190124);国家自然科学基金项目(编号:60873131);国家科技支撑计划重点项目课题(编号:2009BA171B06);国家863计划课题(编号:2006AA01Z310;2009AA01Z313);国家科技型中小企业技术创新基金(编号:11C26213100942)~~

摘　　要：以C型臂图像为引导的定位手术目前在国内肾穿刺手术中广泛应用,但C型臂为二维图像,无法直接提供三维图像信息,且长时间工作会导致医护人员遭受大剂量辐射。为改进上述局限性,设计了新型手术定位机器人通过两次定位来完成对三维图像的获取。在机器人控制中,利用模糊控制器作为补偿器,有效地提高控制精度。这套手术定位机器人可以快速定位,并大大提高了手术的一次成功率,保护医护工作者免受X射线辐射。C-ann image-guided surgical positioning technology is widely used in domestic renal biopsy surgery. C-arm for the two-dimensional images cannot directly provide a three- dimensional image information, and work long hours will lead to health care workers suffer from high-dose radiation. In order to improve the above limitations, we design new surgical positioning robot to access three-dimensional image by two positioning image. Robot control is used fuzzy controller as compensator, which improve control accuracy effectively. The surgical positioning robot can quickly locate, and greatly improve the surgery a success rate, to protect health care workers from the X-ray radiation.

关 键 词：C型臂图像 三维图像 模糊控制器 手术定位 

分 类 号：R681.53[医药卫生—骨科学]