直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制  

JOINT ACCELERATION FEEDBACK CONTROL FOR DIRECT DRIVE ROBOT DECOUPLING

作　　者：韩建达[1] 谈大龙[1] 蒋新松[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110015

出　　处：《自动化学报》2000年第3期289-295,共7页Acta Automatica Sinica

基　　金："八六三"计划智能机器人主题资助项目

摘　　要：以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础 ,分析了机器人关节加速度反馈控制的开环模型 ,以及影响其闭环稳定性的主要因素 ;提出了闭环控制策略的设计准则 .在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确性 ,与不具备加速度反馈控制时的实验结果相比较 。The link couplings of a multi DOF DD robot always act as a kind of torque disturbances.Joint acceleration feedback control based on sensed acceleration information will help to resist such coupling effects and improve the joint tracking performance.In this paper,linear accelerometer is used to sense the rotatory joint acceleration and a model is given to describe the sensed open loop resonance,and design criteria for stable and functional control law are also proposed.Extensive experiments are conducted on a threelink DD robot and the results are presented to validate the analyses and demonstrate the improvements benefited from the proposed method.

关 键 词：直接驱动机器人 关节加速度 反馈解耦控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]