直接驱动机器人

作品数：26被引量：38H指数：4
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我研究人员首创用微波直接驱动机器人
《机床与液压》2022年第18期164-164,共1页
不需要携带任何电器件,可以灵活地工作在其他驱动方式尚不能胜任的某些特殊场合(比如封闭、非透明结构体内部),这是哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所软体机器人实验室于近日研制成功的微波驱动机器人的两大特色。该机器人首创性地直接...
关键词：机器人研究所 直接驱动机器人 软体机器人 相控阵技术 电器件 驱动方式 非透明 首创性 
直接驱动机器人自适应-PD复合运动控制研究被引量：4
《农业机械学报》2014年第5期271-277,共7页贺红林 占晓煌 刘文光 封立耀 
国家自然科学基金资助项目(51265040)
针对直接驱动机器人结构参数与摩擦参数的非确定性，提出机器人自适应-PD控制策略。首先分析了机器人的两类不确定性，推演了机器人动力学方程，给出不确定性动力学结构量的线性化表示；然后，对关节摩擦力矩矢进行了建模；为补偿动力...
关键词：直接驱动机器人 轨迹跟踪 动力学确定性 自适应-PD控制 
直接驱动机器人的函数链神经网络-PD复合控制被引量：1
《中国机械工程》2012年第21期2601-2606,2611,共7页贺红林 刘文光 汪洋 
国家自然科学基金资助项目(51265040);江西省教育厅重点科技项目(GJJ10024)
为了实现直接驱动机器人精密控制,研究了直接驱动机器人的函数链神经网络-PD(FLNN-PD)控制问题。首先,对机器人动力学模型及FLNN的函数逼近特性进行分析;然后为机器人构建双闭环控制系统,推导出系统的误差动力学方程及不确定性动力学函...
关键词：机器人 函数链神经网络 权值学习算法 PD控制器 轨迹跟踪控制 
直接驱动机器人动力学模型的符号推导与仿真
《机械强度》2009年第5期842-846,共5页李殿起 薛定宇 王亚杰 徐心和 
国家自然科学基金资助项目(60475036)~~
首先探讨如何根据拉格朗日-欧拉方法,用符号计算软件Mathematica推导机器人动力学方程,而后导出一个具有三个旋转自由度的机器人的动力学模型;其次在考虑机器人动力学、关节电机驱动动力学以及机器人的加、减速情况下,对机器人进行动力...
关键词：机器人 直接驱动 符号计算 动力学模型 MATHEMATICA 软件 
超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制被引量：3
《压电与声光》2006年第2期143-146,共4页贺红林 赵淳生 
国家自然科学基金重点资助项目(50235010)
超声电机的小质量、大转矩、响应快等特点,是其成为小型直接驱动机器人执行器的基础。通过对超声电机的伺服特性研究及关节型机器人动力学分析,提出了超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制的复合控制方法,该方法中,模糊子控制器实现...
关键词：超声电机 直接驱动机器人 模糊控制 神经网络控制 
基于传感器的直接驱动机器人动力学建模及控制
《机械科学与技术》2005年第4期379-382,共4页贺红林 赵淳生 
国家自然科学基金重点项目(50235010)资助
在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后,推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型。在此基础上,利用解耦控制法实现了直接驱动机器人的控制。考虑到力矩传感器的引入,可能会导致驱动系统的刚度下降,文中还对力矩...
关键词：力矩传感器 直接驱动机器人 动力学模型 解耦控制 
直接驱动机器人关节弹性稳定性分析
《上海交通大学学报》2001年第1期51-53,共3页谭伟 丁富强 赵锡芳 
国家"8 6 3"高技术计划资助项目!(86 3-5 12 -0 3-0 2 )
针对直接驱动机器人的特殊性 ,用 Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型 ,导出了其奇异摄动形式 。
关键词：奇异摄动 弹性关节 直接驱动机器人 动力学模型 稳定性 工业机器人 
基于面向对象编程的直接驱动机器人系统设计
《计算机工程》2000年第6期74-76,共3页虞忠伟 陈辉堂 
针对直接驱动机器人系统设计，给出了硬件设计的基本结构，并着重阐述了用面向对象的方法来设计系统软件包，运行效果良好。
关键词：机器人 面向对象 直接驱动 程序设计 
直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制被引量：15
《自动化学报》2000年第3期289-295,共7页韩建达 谈大龙 蒋新松 
"八六三"计划智能机器人主题资助项目
以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础 ,分析了机器人关节加速度反馈控制的开环模型 ,以及影响其闭环稳定性的主要因素 ;提出了闭环控制策略的设计准则 .在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确...
关键词：直接驱动机器人 关节加速度 反馈解耦控制 
自动随动、自动随动系统
《电子科技文摘》1999年第12期144-144,共1页
本部分收录四篇论文。内容包括:视觉伺服中动态传感器规划,采用动态测量的图像基视觉伺服,具有视觉反馈的机器人自适应阻抗控制,以及采用广义预测控制器的六自由度高速动态视觉跟踪。
关键词：视觉伺服 动态传感器规划 自适应阻抗控制 广义预测控制器 动态测量 视觉跟踪 六自由度 视觉反馈 直接驱动机器人 执行器 
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