直接驱动机器人关节弹性稳定性分析  

Stability Analysis of the Joint Flexibility of Direct-Drive Robots

作　　者：谭伟[1] 丁富强[1] 赵锡芳[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030

出　　处：《上海交通大学学报》2001年第1期51-53,共3页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：国家"8 6 3"高技术计划资助项目!(86 3-5 12 -0 3-0 2 )

摘　　要：针对直接驱动机器人的特殊性 ,用 Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型 ,导出了其奇异摄动形式 。In consideration of the case of direct-drive robot, a novel dynamic model of direct-drive robots with flexible joints was deduced using Lagrangian method. Singular perturbation equations of this model were presented, on the base of which the stability of the joint flexibility of direct-drive robots was analyzed.

关 键 词：奇异摄动 弹性关节 直接驱动机器人 动力学模型 稳定性 工业机器人 

分 类 号：TP242.202[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]