弹性关节

作品数：24被引量：76H指数：7
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面向康复外骨骼的串联弹性关节设计与控制被引量：2
《机器人》2023年第5期554-567,共14页陈万鑫 张弼 张庆超 姚杰 赵明 赵新刚 
国家自然科学基金(62103406);辽宁省自然科学基金(2021-MS-032).
串联弹性关节为下肢康复外骨骼提供了柔顺化设计方案,但其结构与控制的设计上仍存在诸多挑战。针对康复外骨骼的人机交互需求,本文首先提出了一种集成了新型弹性元件的串联弹性关节,该关节能够在实现结构柔顺性的同时,根据外部载荷实现...
关键词：下肢康复外骨骼 串联弹性驱动器 模型预测控制 
有向图中含弹性关节多机械臂系统的分布式一致性被引量：1
《中国科学：信息科学》2023年第1期81-96,共16页孟祥正 吴爱国 梅杰 马广富 
科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(批准号:2018AAA0102704);国家自然科学基金(批准号:U1913209,62073098,61822305);深圳市科技计划项目(批准号:JCYJ20210324132215038,JCYJ2021032413243034,JCYJ20200109113210134);广东省自然科学基金(批准号:2019A1515011576,2019A1515012076)资助项目。
本文主要研究有向图中含弹性关节多机械臂系统的一致性问题,利用模型参考自适应一致性方法,将含弹性关节多机械臂系统的一致性问题转化成参考模型的一致性和单个机械臂系统的轨迹跟踪问题两个子问题.考虑到机械臂的相对角速度信息难以...
关键词：含弹性关节机械臂 一致性 分布式控制 多智能体系统 有向图 
基于弹性关节的二自由度机械臂建模与控制研究被引量：8
《机电工程》2022年第6期846-853,共8页刘杰 历飞雨 
山西省重点研发计划资助项目(201603D321117);山西省回国留学人员科研资助项目(2020-110)。
针对传统弹性关节存在的问题,提出了一种新的弹性关节,并在此基础上设计了一款二自由度机械臂。首先,对基于优化后的弹性关节系统进行了数学模型分析,进而给出了可靠的控制方式;然后,以弹性关节为基础,提出了二自由度机械臂的机械结构...
关键词：机器人执行机构 双环位置控制算法 谐波传动 行星传动机构 模型参考自适应控制 模糊比例积分控制 
基于非线性级联系统的弹性关节空间机器人新型滑模控制被引量：10
《力学与实践》2021年第4期544-554,共11页梁捷 秦开宇 陈力 
四川省应用基础项目(2016JY0210)资助。
研究了双臂弹性关节空间机器人的改进型非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)设计、新型自适应动态终端滑模控制和弹性振动抑制问题。首先,考虑空间机器人的关节弹性,基于非线性级联系统的结构建立弹性关节空间机器人...
关键词：弹性关节空间机器人 级联系统 动态终端滑模控制 改进型非线性干扰观测器 弹性振动抑制 
非线性时滞弹性关节机械臂系统稳定性与Hopf分岔被引量：2
《机床与液压》2021年第11期12-16,21,共6页顾强强 蒋扇英 
国家自然科学基金青年科学基金项目(11502147)。
以非线性时滞弹性关节机械臂系统为研究对象,引入时滞建立系统动力学方程。利用多尺度法对非线性弹性关节机械臂系统进行理论分析,得到系统发生Hopf分岔的规范型。讨论时滞参数对系统Hopf分岔的影响,并对其周期解的稳定性以及产生的唯...
关键词：非线性 时滞 弹性关节机械臂 多尺度法 稳定性 HOPF分岔 
仿生跳跃机器人气动串联弹性关节的位置/刚度控制被引量：7
《中国机械工程》2021年第12期1486-1493,共8页沈双 雷静桃 张悦文 
国家自然科学基金(51775323,51375289)。
设计了一种气动人工肌肉驱动的串联弹性关节,基于气动人工肌肉Chou模型,建立了串联弹性关节的动力学模型,推导出关节刚度,获得了关节刚度与肌肉内部气压、弹性体刚度的关系。设计反向传播(back propagation,BP)神经网络整定PID参数的BP-...
关键词：仿生跳跃机器人 串联弹性驱动器 反向传播神经网络 位置控制 刚度控制 
基于弹性关节的二维宽频隔振结构的设计及优化被引量：4
《动力学与控制学报》2020年第2期29-34,共6页富展展 尹佑旺 孙秀婷 
国家自然科学基金资助项目(11602141)。
为了得到具有隔振功能的新型材料,本文对带有弹性关节的新型二维隔振结构的形状、尺寸及材料的选取进行了研究.探究了负泊松比结构实现宽频的带隙功能的作用,分析其在低频处的隔振性能.首先,文章建立了基于弹性关节单元的有限元模型,并...
关键词：宽频隔振 低频隔振 负泊松比材料 模态分析 
弹性关节空间机械臂级联智能滑模控制被引量：7
《力学季刊》2019年第3期529-542,共14页梁捷 秦开宇 陈力 
国家自然科学基金(11372073);四川省应用基础研究计划(2016JY0210)
谐波减速器和力矩传感器等柔性元件因其独特性能而广泛应用在空间机器人关节系统中,以获取高减速比.但同时这些柔性元件的存在为空间机械臂系统引入了关节柔性,使得对其稳定控制变得更为复杂.基于此,文中讨论了基于自适应回归小波神经网...
关键词：弹性关节空间机械臂 级联动力学分析 自适应回归小波神经网络 级联智能滑模控制 关节柔性刚度 
机器人串联弹性关节驱动器的刚度控制方法被引量：1
《信息与控制》2019年第3期364-371,共8页林光模 赵新刚 韩建达 刘光军 
国家高技术研究发展计划资助项目(2015AA042302)
机器人关节的柔顺性在人机协作过程中具有重要作用,然而固定的关节柔性无法满足动态变化的人机协作需求,因此对机器人的关节驱动器提出了具有刚度调节能力的要求.本文采用阿基米德螺旋线平面涡卷弹簧作为机器人关节的柔性元件,并提出一...
关键词：串联弹性驱动器 刚度控制 人机协作 
多尺度法在时滞弹性关节机械臂非线性振动问题中的应用被引量：7
《力学季刊》2018年第4期778-784,共7页吴雨 蒋扇英 
国家自然科学基金(11502147);上海市青年教师培养资助计划(ZZyyx15021);上海应用技术大学引进人才科研启动项目(YJ2015-41)
针对非线性弹性关节机械臂,研究传动过程中的时滞效应对机械臂系统周期振动的影响.本文改进了具有弹性关节的非线性机械臂动力学模型,引入时滞参数,应用多尺度法,得到系统的近似解析解,考察了时滞对机械臂系统周期运动的影响规律.数值...
关键词：非线性系统 时滞 弹性关节机械臂 多尺度法 近似解 
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